ДЗ: Домашнее задание №1

Беспилотный летательный аппарат самолётного типа с несимметричным профилем крыла предназначен для аэрофотосъёмки участка заповедного парка. Взлетает со взлётной полосы длиной 200 м, начало которой располагается в начале стартовой системы координат (направление полосы определяет азимут пуска). Управление БПЛА на взлётной полосе осуществляется специальным режимом «взлёт-посадка», обеспечивающим набор маршевой скорости VМ и набор высоты HН при нулевых значениях углов тангажа и рысканья. После этого БПЛА переходит в режим автономного управления маршевого участка (АУМ). В этом режиме регулируемая ДУ обеспечивает постоянную маршевую скорость, а управление осуществляется по заложенным программам тангажа и рысканья. Эти программы должны обеспечить следующие граничные условия:
1. Соблюдение БПЛА разрешённого эшелона высоты HН на расстояниях свыше R от начала взлётной полосы.
2. Облёт запретной зоны соседнего аэропорта, ограниченной точками с координатами (xc1, zc1), (xc2, zc2), (xc3, zc3), (xc4, zc4).
3. Вывод и движение БПЛА по прямой аэрофотосъёмки, ограниченной координатами (xcц1, ycц1, zcц1), (xc2, ycц2, zcц2).
4. Возвращение БПЛА к взлётной полосе с обеспечением условий для перехода к режиму «взлёт-посадка» (HН, υ=0, ψ=180°, координаты окончания взлётной полосы).
Задание:
1. Сформировать «жёсткие» программы АУМ по каналам тангажа и рысканья, обеспечивающие выполнение всех граничных условий и наложенных на БПЛА ограничений.
2. Сформировать «гибкую» программу АУМ по каналу тангажа, обеспечивающую выполнение всех граничных условий и наложенных на БПЛА ограничений.
3. Подготовить информацию о пространственно-временном интервале выхода из разрешённого эшелона высоты при выполнении основной цели полёта (для получения разрешения у диспетчера).
4. Построить опорную траекторию полёта БПЛА в плоскости стартового горизонта.