Вопросы/задания: Экзаменационные вопросы
Описание
Характеристики вопросов/заданий
Список файлов
- Экзаменационные вопросы.jpg 677,17 Kb
Распознанный текст из изображения:
Вопросы к экзамену по курсу
«Управление роботами» 2011/12 уч. гл
О. Фундаментальные а прикладные задачи динамики роботов.
1. Ыасс-инерционные характеристики твердого тела. Диокретный и непргрьпип ий подходи.
2. Тензор и матрица инерции твердого тела. Переход к другой еистеме координат.
3. Связи и их классификация, примеры. Гипотеза оевобождения от связей.
4. кинетическая энергия твердого тела и системы тел в однородных иоординазах.
б. Силы, действующие на звенья манипупятора. Приведение к обобщенным силам.
6. Вывод уравнений движения манипуляционвого механизма о помощью уравнений,Лагранжа 2-го рщж.
7. Ливеарвзацпя уравнений движения в окрестности опорной точки и траектории. Представление линеаризованной системы в пространстве состояний.
8 Управление манипулятором с помощью линеаризации обратной связью.
9. Управление манипулятором. обеспечивающее асимптотичеекую устойчивость по Ляпунову движения по заданной траектории.
10. Уравнения Ньютона-Эйлера. Рекуррентный подход к решению обратной задачи динамики.
11. Понятие свободного и вынужденного движения. Функция принуждения для произвольной механической системы. Принцип Гаусса наименьшего принуждения.
12. Функция принуждения для твердого тела и системы тел в однородных коордвспггах,
13. матрица сил в системе координат звена. переход к неподвижной сисч еме коордвсптг. Овв в с обобщенными силами.
14. Вывод уравнений движения мавнпулацнонного мевавизма о помощью принципа Всуе а,
15 Обратная задача динамики иан задача минимивации.
16. Функция принуждения для твердого тела в еистемы тел в декартовых ксх>рдивачах,
17. Прямая задача динамики как задача оптимального улравления.
18. Особенности динамики негояовомньпс еистем, пример (ъсобвльиый робов),
19- Уравнения Лагранжа а множителями (1-го рода). Вывод уравнений двилсепии мьбвпысогп робота (тезвсно)
20. Энергия ускорений твердого тела н онстемы тел в однородвык ноордипсгпсх. Пример рве чета энергия ускорений мобильного робота.
21. Уравнения Аппеля для неголономных енстем. Применение х вьиюлу уравнений дшпссевпя мобильного робота.
3амечаиие. Вопрос ФО явно в билеты ие входвд во ооветсеп на вено дол»хвы быч ь ~ осовы исе. Незнание предмета нзучеввя курев апгомвтвчеекв овначает 4 неуд». Это жо шв кетов в торо раздела первой части курса (просплый ееместр), в мотором раеемвтривссе »се вопрос погтроеввя кинематическик моделей роботов.
Начать зарабатывать