Задача 3: Математические модели вход-выход. SS-модели вариант 4

Дана структурная схема САУ с ПИД - регулятором.
Передаточные функции отдельных звеньев имеют следующий вид:
Требуется:
1) составить SS-модель в двух канонических формах – управляемости (КФУ) и наблюдаемости (КФН): записать матрицы модели и уравнения состояния и выхода;
2) используя матрицы моделей, найти передаточную функцию для каждой из них «вручную» и в Matlab;