Кузнецов636311934891243538 (Адаптивный электропривод робота-манипулятора с вертикально-ангулярной кинематической системой), страница 2
Описание файла
Файл "Кузнецов636311934891243538" внутри архива находится в следующих папках: Адаптивный электропривод робота-манипулятора с вертикально-ангулярной кинематической системой, 1. PDF-файл из архива "Адаптивный электропривод робота-манипулятора с вертикально-ангулярной кинематической системой", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "дипломы и вкр" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве ДВГУПС. Не смотря на прямую связь этого архива с ДВГУПС, его также можно найти и в других разделах. .
Просмотр PDF-файла онлайн
Текст 2 страницы из PDF
кандидата технических наук : 0… http://dlib.rsl.ru31 Мар 2015Коллекция диссертацийРГБ[79]0.23%258524http://biblioclub.ruраньше 2011Модуль поиска ЭБС"Университетскаябиблиотека онлайн"[80]0.23%52439http://e.lanbook.com09 Мар 2016Модуль поиска ЭБС"Лань"[81]0.22%Автоматизация электропривода буровой установки. Диплом. Читать текст оn… http://bibliofond.ru20 Июн 2014Модуль поиска Интернет[82]0.2%4296309 Мар 2016Модуль поиска ЭБС"Лань"[83]0.16%Еремина, Тамара Владимировна диссертация ... доктора технических наук : 0… http://dlib.rsl.ru30 Июл 2012Коллекция диссертацийРГБ[84]0.16%7225310 Мар 2016Модуль поиска ЭБС"Лань"[85]0.13%СИНЕРГЕТИЧЕСКИИ ПРИНЦИП ИЕРАРХИЗАЦИИ И АНАЛИТИЧЕСКИЙ СИНТЕ… http://cyberleninka.ru01 Дек 2014Модуль поиска Интернет[86]0.09%59680http://e.lanbook.com09 Мар 2016Модуль поиска ЭБС"Лань"[87]0.08%Делопроизводство : учебно-справочное пособиеhttp://bibliorossica.com27 Мая 2016Модуль поиска ЭБС"БиблиоРоссика"Текст отчета5ОГЛАВЛЕНИЕВВЕДЕНИЕ.......................................................................................................
71 Обзор и анализ предметной области............................................................ 81.1 Обзор роботов-манипуляторов с аналогичными кинематическимисхемами.............................................................................................................
81.1.1 Промышленный робот РМ-01................................................................. 81.1.2 Промышленный робот KUKA KR 6-2...................................................111.1.3 Робот "Электроника НЦТМ-30"............................................................ 131.2 Электропривод.......................................................................................... 141.3 Датчик положения.....................................................................................161.4 Объект разработки....................................................................................
171.5 Разработка функциональной схемы электропривода.............................. 182 Разработка и расчет кинематической схемы робота-манипулятора, выборэлементной базы электропривода.................................................................. 192.1 Третья степень подвижности....................................................................202.1.1 Разработка кинематической схемы........................................................202.1.2 Расчет кинематической схемы...............................................................212.1.3 Выбор и обоснование двигателя...........................................................
242.1.4 Выбор и обоснование датчика...............................................................26http://studfiles.ruhttp://e.lanbook.comhttp://e.lanbook.comhttp://e.lanbook.com2.2 Вторая степень подвижности................................................................... 282.2.1 Разработка кинематической схемы........................................................282.2.2 Расчет кинематической схемы...............................................................292.2.3 Выбор и обоснование двигателя........................................................... 312.2.4 Выбор и обоснование датчика...............................................................342.3 Первая степень подвижности...................................................................
352.3.1 Разработка кинематической схемы........................................................362.3.2 Расчет кинематической схемы...............................................................3662.3.3 Выбор и обоснование двигателя...........................................................
382.3.4 Выбор и обоснование датчика...............................................................402.4 Структурная схема электропривода......................................................... 413 Разработка системы управления................................................................. 423.1 Синтез и реализация ПИД-регулятора.....................................................453.1.1 Третья степень подвижности.................................................................473.2 Вторая степень подвижности...................................................................
493.3 Первая степень подвижности................................................................... 514 Реализация компьютерной модели электропривода и проведениеэкспериментальных исследований.................................................................534.1 Третья степень подвижности....................................................................534.1.1 Построение и обоснование контура адаптации....................................544.2. Вторая степень подвижности.................................................................. 604.2.1 Построение контура адаптации.............................................................624.3 Первая степень подвижности...................................................................
644.3.1 Построение контура адаптации.............................................................664.4 Заключение................................................................................................685 Экономический раздел.................................................................................695.1 Введение....................................................................................................695.2. Описание продукта.................................................................................. 695.4.
План маркетинга и план производства................................................... 705.6. Расчет затрат и договорной сметы.......................................................... 735.7. Обоснование экономической целесообразности.................................... 765.8. Заключение...............................................................................................766 Раздел «Экологичность и безопасность»....................................................776.1 Введение....................................................................................................776.2 Характеристика рабочего места и анализ условий труда на рабочемместе разработчика......................................................................................... 7876.3 Организация оптимального рабочего места программиста....................836.6 Расчет механической приточно-вытяжной вентиляции..........................
856.7 Заключение................................................................................................89ЗАКЛЮЧЕНИЕ...............................................................................................90Библиографический список............................................................................92Графические материалы................................................................................. 958ВВЕДЕНИЕНа протяжении всей истории развития робототехники задачиповышения быстродействия и точности позиционирования былиактуальными.
Преимущественно хорошие и высокие показателиoбеспечивались системой управления рoбота – созданием новых методовуправления или совершенствованием старых.Целью данной выпускной квалификационной работы являетсяразработка адаптивного электропривода, в том числе его системыуправления, обеспечивающей достаточно высокие показатели побыстродействию и точности позиционирования робота-манипулятора свертикально-ангулярной кинематической схемой.
Для достиженияпоставленной цели необходимо проанализировать существующиеаналогичные устройства, разработать и провести расчеты кинематическихсхем каждой степени подвижности робота, на их основе осуществитьвыбор компонентной базы разрабатываемой системы (двигатель, датчикположения, редуктор), а также синтезировать систему автоматическогоуправления электроприводом для работы в режиме статических идинамических нагрузок.Oбъектом, для которого разрабатывается электропривод, являетсяробот-манипулятор с вертикально-ангулярной кинематической схемой.91 ОБЗОР И АНАЛИЗ ПРЕДМЕТНОЙ ОБЛАСТИ1.1 Обзор роботов-манипуляторов с аналогичными кинематическимисхемами.1.1.1 Промышленный робот РМ-01Робот "РМ-01" ( 45 рис. 1.1) представляет собой универсальныйэлектромеханический промышленный робот с управлением от ЭВМ. Числостепеней подвижности – 6.Робот состоит из двух основных частей: манипулятора 8 модели"PUMA 560" и устройства управления модели "СФЕРА 36" ссоединительными кабелями." 45 РМ-01" – антропоморфный манипулятор с шестью степенямиподвижности, способный выполнять самые разные движения.
Звеньяманипулятора соединяются друг с другом в суставах, и вращаются вокругосей систем координат, 45 идущих через центры суставов. 26 Степениподвижности манипулятора показаны на рис. 1.2. 26Возможен как напольный, так и подвесной монтаж манипулятора.При обоих вариантах колонна должна быть в вертикальном положении.Каждая 8 степень подвижности робота 8 имеет свой следящий привод 8 набазе двигателя постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов.Редукция осуществляется через зубчатые редукторы.Текущее 26 состояние манипулятора определяется в отношенииизвестного исходного (абсолютного) положения.
Установка абсолютногоположения (калибровка) производится с помощью потенциометров. 26Для управления движением манипулятора необходимо постоянноконтролировать положение и скорость движения звеньев. Для этого на вал 2610каждого серводвигателя установлены в одном комплекте потенциометр иимпульсный фотоэлектрический датчик.
Вращение датчика обеспечивается 26вращением вала самого двигателя через скользящую муфту. 26Серводвигатели оснащены электромагнитными тормозами, которыевключаются при выключении питания двигателей. При этом манипуляторблокируется в том положении, в котором он стоял в момент выключенияпитания. Тормоза включаются также при случайном прoпадании питания.Для техобслуживания и ремонта тормоза могут быть выключены, и тогдаманипулятор можно двигать вручную.
