sunshine (Классификация устройств управления ПР, способы программирования), страница 4

> - оста- нов СТК! /Я— прервать ИЛМ>РО1 К Все про- аммы ИЛМ>РЫ БТ <ргц<,рг К» Все положе- <1ос<,1ос К!ЛЧ>1.Ы БТ ния !ос<,!ос> К!ЛМ>Н) Е1. К1ЛМ>О1. О/Ш 61е <ЫОВКЕАК> СТК1./ Я -прервать <...> - оста- нов СТК1 /Б— п е вать СА1. Без коррек- ции ИЗМ>ЕО! Т <ргц> К1Л~!>С <з1г> ХЕКО 01)ТЯ чаг1 ТО чаг2 ХЕКО МЕМОКЪ" К!Лч)>ЫЯ Т БТАТ1)Б К1ЛМ>ЫЗ Т СОМ- МА!ч!ПЯ Команды аботы с ОЗЪ' Вывод имен программ из ОЗУ на ВТУ Вывод текстов программ из ОЗУ на ВТУ Вывод имен и значений поло- жений на ВТУ Удаление положений из ОЗУ Удаление из ОЗУ программ и/или положений, записанных в файле 6!е.Р— только программы 61е.! — только положения Очистка памяти, удаление всех программ и положений Вывод данных о состоянии ОС па ВТУ Вывод списка команд АКРЯ на ВТУ Специальные команды Калибровка манипулятора. Коррекция на один оборот ДПТ, если «+», то в «-ь» направление, если в «-», то в «-» нап авление Вызов редактора Использование комментария на уровне монитора в режиме АВТОСТАРТ Обнуление выводов с адресами от чаг! до чаг2 Вход в отладочный монитор С прерыва- нием движе- нием останов СТК.Ь/ Я - прервать К1Лч!>ЕМ АВ1.Е К13Х>О1Я АВ1.Е К!Лч!>ЖЕ АУЕ Установка программного пере- ключателя Обнуление программного пе- реключателя Установить параметры зигзагообразной траектории: о1з — удвоенная амплитуда колебаний (0-256 мм) п.пп1 — период колебаний (О- 327.67 с) п.пп2 — время задержки в точках с максимальной амплитудой (0-327.67 с) Команды оп еделения положения К1Л~1>СН АМОЕ Ьос В сложном положении изм.

Отно- сительное Ьос Циф- 1ос КТО>%Н ЕКЕ <Ф> < >- 1Ы Только ЛИР для командных файлов 1Г<Т1Ч- ОКОП' > К1ЛМ>НЕ КЕ К1ЛМ>ЬТ ЕАСН чаг<,чаг<,чаг< ,чаг»> ТНЕУ ЛЛМР 1Ы чаг сгпр <1ХОК013Р> чаг ТНЕУ 1ЫМР 1Ы Вывод координат положения на ВТУ и их изменение Определить текущее по- ложение Определить последовательность текущих положений при нажатии <ВТЕР> на ПРУ Непрерывный вывод на ВТУ текущего положения охвата Команды ветвления Безусловное ветвление Ветвление, если указанные линии в!в находятся в заданном состоянии Ветвление, если результат сравнения двух переменных- ТКЫЕ ,-оез изменения координат ровой индекс увеличивается на 1 приостановить < >- продолжить СТКЬ! Я - прервать 15. АКРВ.

Команды пользователя. ?отвечает: Конойко Дмитрий! Состоит из ОС и программ пользователя. Команды монитора управляют ОС. Назначение: запуск и остановка робота; загрузка; сохран. программ пользователя; выполнение программ на языке пользователя; редактирование программ. КОМАНДЫ ПРОГРАММЫ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ Аргументы по умолча- нию Примеча- ние Имя Аргументы Содержание Команды становки ско ос ти Задание базовой скорости движения по прямой ?2-3 000мм!с) Если < 2ммГс 5РЕЕП пп.п или отрица- тельная, то 5РЕЕО=2 5РЕЕП% Задание масштабного коэф- фициента скорости Если отрица- тельный, то МАХБРЕЕО Задание базовой скорости только для следующей ко- манды движения ЗРЕЙ Ь!ЕХТ пп.п Команды останова программ ы <'згг'„><, > <айаг> ' ' пустая строка 5ТОР Прерывание выполнения программы <'згг', ><, > <айаг> НА1.Т Прекращение выполнение программы Продолжение невозможно (ВКЕАК) Завершение программы по кон основной и ог аммы ЕХ1Т Команды аботы с НГМД Р!1е <ХОВКЕАК> Нет !х?ОВКЕАК оста- ?.ОА0 Р!!е <ХОВКЕАК> Р?.ОАО %'А?Т ?,ОАП Ожидание завершения операций с НГМД при движущемся манипуляторе Команды и авления мани п лято ом 1ос Переместить охват в положение по интерполированной траектории ОО Загрузка из файла на ГМД программ и/или положений в ОЗУ 6!е.Р— программы 61е.1.

- положения Удаление из ОЗУ программ и!или положений, записанных в файле 61е. Р— программы 6!е.1. — положения Продолжение по команде монитора СО?х!Т?Ь!??Е нов манипулятора до завершения операции (ВКЕАК) Используется вместе с ?.ОАО, О?,ОАО с ключом !х?0- ВКЕАК (ВКЕАК) !ос ООЙОРЕМ 1ос 1ос ООЯвгОРЕМ ООАС1.0ЯЕ 1ос ООКАСЬОЯ Е 1ос <1ос>,йз ООо(ЕАК Относи- тельно теку- щего положе- <1ос>,йз 60$1МЕАК ния МОЧЕ <йзХ>,<йз <йзХ> ТМОЧЕ ТМОЧЕЯ <Йау> 1пг,апц МОЧЕ 101МТ АЬ)ОХ 0,90,-90, 0,0,0 Команды ом Открыть охват ОРЕХ Закрыть схват С1.ОБЕ ОРЕЬАУ 0.2 с С1)ЕЬАУ 0.2 с п.пп Переместить охват в положение по п ямой Открыть охват и переместиться в положение по интерполированной траекто- ии Открыть схват и переместиться в положение по прямой Закрыть схват и переместиться в положение по интерполированной траекто- ии Закрыть схват и переместиться в положение по прямой Поместить охват в положение на расстояние Йз по У.

Т001 по интерполированной траектории Поместить охват в положение на расстояние Йз по Х Т001. по п ямой <йзХ>,<йз <ЙЫ> Переместить охват в системе %0К 13 по интер- поли ованной т аекто ии Переместить охват в системе ЪЧОКЬЛ по прямой <ЙзХ>,<йз <ЙзХ> <ЙзХ>,<йз Переместить охват в системе Т001. по интерполи ованной аекто ии Переместить охват в системе ТООЬ по прямой Переместить степень 1п1 на гол ап Ориентировать ось Х Т001.

по ближайшей оси системы %0КЬР Переместить манипулято в положение КЕАВЪ и авлеиия схват Установить время задержки на открытие охвата (0-327.б7) с Установить время задержки на закрытие схвата (0-327.67) с Не нарушает непрерывности дви- жения С задержкой 0.2 с (ВКЕАК) Не влияет на ООйОРЕМ, ООБАОРЕХ Команды п веления кон и ацией 32 К1ОНТ П авая 32 ЬЕГТ Левая Локоть вверх ЮЗ ПР Локоть вниз 33 130%И 15 МПЧЫБ Команды ко екции инст мента (ВКЕАК) Т001.

1.Т001. 1.ос о динат Команды определения полож ения 1ос (ВКЕАК) !ос1=<1ЫУ ЕКБЕ> 1ос2 ЬОСАТЕ !ос=<йзХ>, <йзУ>,<йз зН1ГТ ~аг=1ос1, 1ос ШБТАМСЕ чаг=ппп Если ШИТ=10, то с точностью 0.1мм Поло- жение системы координат 1ос1=! ос2,! о !ос4<,1ос5> Начало в точке 2 сЗ, координат ~-179.99 <йзХ>,<йз У> <йзУ>,<ап яо>, <ап- А><ап Т> Угол степени 5 поло- жительный Угол степени 5 отрица- тельный Установить коррекцию инструмента в системе ТООЬ относительно исходного значения (О) Установить коррекцию инструмента как координаты положения !ос в системе ко- Определить текущее положение Присвоить положению 1 (обратное) положение 2 Сместить положение в системе Ч~ОКЬО относи- тельно те щего значения Вычислить расстояние между положениями 1 и 2 Определить плоскость, проходящую через т.

2,3,4: 2 — начало координат плоскости 3 — направление Х от т. 2 4 — т. для задания плоскости 5 — начало координат плоскости (конечное) 1 — положение системы координат плоскости Положение в системе координат (ВКЕАК Для прецизионных точек нет обратных и обе должны быть прецизионны- ми Пл. 02Х<1ос4> Если есть т.5, то параллельный перенос системы град. «+» по часовой стрел- ки с Комментарии Пустая ст ока <з!г> СОМ <з?г> РК?!МТ ~аг = ппп (ВКЕАК) ?3ЕЬАУ ЕХАВЬЕ п.пп Р? КСАВЬЕ ЯЕТ чаг?=чаг2 <ао гчаг3> айаг = ппп Не влия- Т01.

?4АК- К0% шах точ- ность ют на движе- ние по непре- рывной траек- тории ТОЬ %1ОЕ М1КК.ОК !ос Используется для комбини- рованных точек Действует последняя команда <'згг', >< ,><чаг> з!г — команда монитора Вывод на ВТУ строки текста и значения переменной <айаг> Установить задержку в п ог амме (от О до 327.67 с) Установить программный переключатель Сбросить программный переключатель Вычислить чаг? Проверять попадание в точку с точностью до +7- 40 импульсов Не проверять попадание в точк Вычисление в зеркальном отображении относительно 1ос (плоскости) Создание командного файла Положение в системе коор- динат К??о! отменяет команду М1К- КОК Рекомендуется для положений РКАМЕ ХО М1ККОК ЯСАЬЕ !ос=чагХ,ча Рекомен- гу, дуется для ГКАМЕ поло- жений чагу.

команду БСАЬЕ Выполняется последняя ко- манда МО зСАЬЕ Йз,<п.пп1>, <и. пп2> Йз=О— без колебаний %ЕАУЕ ЙБ- двойная ам- плитуда !ос С?ОЯй %ЕАУЕ Отменить зеркальное отоб ажение Активизировать масштабирование относительно 1ос (базовой точки) для комбинированных точек ~аг — масштабы по осям (1 масштаба 1000) Отменить масштабиро- вание Установить параметры зиг- загообразной траектории Йз — амплитуда (от 0 до 256 мм) п.пп1- период (от 0 до 327.67 с) п.пп2- задержка (от 0 до 327.67 с) Переместить охват в точку по зигзагообразной траектории маг =ппп К?ГМ отменяет 1Ы чаг1 стр чаг2 ТНЕУ ШМР 1Ы чаг =пни СА1.Ь ргц 0 — на следующую команду за САЬЬ <чаг> чаг =ппп Команды ввода-вывода 01)Т чаг =ппп 01)ТОК01)Р чаг =пни П>1- ОКОЬ<Р чаг— КПХ01)Т новление ли- ний вывода, как до преры- вания про- граммы 1Р ПМ чаг =пни чаг =ппп У<<А1Т 1Х чаг =ппп Команды ветвления чаг<,чаг< ,чаг<,чаг»> чаг1=<ПМО К01)Р> чаг2 <аорг <1ХОК01)Р>чаг3> чаг<,чаг< ,чаг<,чаг»> чаг<,чаг< ,чаг<,чаг»> ТНЕУ ЛЗМР 1Ы <1ХОК01)Р>чаг1 стр <ПМОК01)Р> чаг2 ТНЕУ ЛЗМР 1Ы чаг<,чаг< ,чаг<,чаг»> Без словное ветвление Ветвление, если результат сравнения двух переменных — ТК1.1Е Вызов подпрограммы (и/и) Возврат из и/и с пропуском чаг команд основной программы.

При возврате из прерывания команда движения выполняется заново и пропускает чаг команд Установка отдельных выходов: «+» в <<1>>, <<-» в «О» (от +/-1 до +/-32) Установка группы выходов чаг1=1 или 2 — номер группы по 16 линий Активизация очистки отдельных выходов в результате нормального завершения, или остановки программы нажатием ЖА1Т «+» - надо обнулить (<<О») «-» - обнуление запре- щено Ветвление, если все отдельные линии в/в находятся в указанном состоянии «+» в «1», «-» в <<О» от+/-1 до+/-32 Ветвление, если результат сравнения одной группы входов с переменной или другой группы входов— ТК1)Е Ожидание установки всех линий в требуемое со- если прерывание, то— на прерванную команду строки комментариев не учитываются.

Если нет КЕТ1)КХ, то возврат на начало основной программы (для СА1.Ь) значение груп- ПЫ ВХОДОВ чаг =ппп ио СОХТ11>11)Е восста- ЯЕТ чаг =ппп (ВКЕАК) 1МСАЬЬ чаг =ппп линии 1- 16. чаг, ргя <ХОВКЕАК> 1ЧО П~САЬЬ Чаг чаг =ппп (ВКЕАК) чаг1=ПМОК 01Л' чаг2 <аорг ПМОК01)Р чагЗ> стояние «+» - «1», «-» - «0» Вычислить чаг1 Разрешить внешнее прерывание по линии чаг: «+» - по «1», «-» - по «О». ргц — имя и/и обработки внешнего прерывания (от+/- 1 до+/-16) Запрещение прерываний по «+» и «-» от отдельной входной линии (от+/- 1 до +/-16) П/и оканчивается КЕТ1)КХ Если 1~0ВКЕАК— прерывания разрешаются лишь в конце каждой коман- ды движения .