sunshine (Классификация устройств управления ПР, способы программирования), страница 3

Регист номе аст ани ы: Младший байт — адрес на странице. Старший байт — номер страницы. Процедура обрап!енпк Необходимо указать номер страницы и адрес на странице. Например, нужно обратиться к пятому приводу: мы устанавливаем номер привода в регистр обращения к приводу. Идет запрос на прерывание данного привода. Происходит обмен данными между ячейкой памяти привода и центральным процессором. Обращение происходит один раз. Режим ПДП сбрасывается аппаратно, т.е. только к одной ячейке памяти.

Модуль связи сбрасывается после первого обращение аппаратно. Обращение к памяти процессора привода происходит в режиме ПДП через модуль связи. Устанавливается модуль обращения привода, номер на странице памяти привода и адрес на странице. Обмен происходит в режиме ПДП. Последовательность действий: 1. Установить в регистре номера страницы номер страницы 2. ПДП к памяти процессора. Режим обмена: !. программный 2. прерывание 3. ПДП 9. Цифровой следящий привод ПР РМ-01. Канал управления. [отвечает: Кожемякин Сергей) Следящий привод имеет три канала.

Уп авляю ий канал' КО -ШИМ и две обратные связи: по положению и по скорости. Модуль процессора привода с частотой, задаваемой таймером процессора привода, получает информацию из МУП: информацию о приращении позиции привода и временном интервале между двумя соседними позиционными импульсами. Далее решается задача управления и на двигатель выдается код управления. Период выдачи сигнала от процессора привода2мс.

БП выдает новую установку (обменивается с приводным) через 20 мс. Можно считать, что привод непрерывный, т. к. высокая частота. Используются 3 фотоимульсных датчика. Канин уиравленил. В регистр управления необходимо прописать прямой код+знак. На преобразователь поступает данный код со знаком. С ГИ на код-ШИМ импульсы поступают: Этот сигнал поступает с регистра на КОД-ШИМ, затем на узел токоограничения. При обычной работе там должен быть установлен режим активных ключей.

После сигнал поступает на двигатель по мостовой схеме (выбирается разрядом знака кода управления в регистре управления). В УМ характеристики транзисторных ключей не линейны в мостовой схеме управления двигателем. Это сделано для того, чтобы обеспечить нормальное торможение при прохождении через нуль скорости. 10.Цифровой следящий привод ПР РМ-01. Канал обратной связи по положению. [отвечает: Конойко Дмитрий) Функциональная схема следящего привода ! 11 3Л ияй~ юз4~ ' ~~ъ РС вЂ” регистр состояния РУ вЂ” регистр управления РПП вЂ” регистр приращения позиции РДИ вЂ” регистр длительности интервала ДПП вЂ” датчик приращения позиции ДДИ вЂ” датчик длительности интервала ПКШИ вЂ” преобразователь код => ширина импульса 'УТΠ— узел токоограничения ГИ вЂ” генератор импульсов ФИИ вЂ” формирователь индексных импульсов ФПИ вЂ” формирователь позиционных импульсов УМ вЂ” усилитель мощности ДТ вЂ” датчик тока ДПТ вЂ” двигатель постоянного тока ФИД вЂ” фото-импульсный датчик ПД вЂ” потенциометрический датчик С ФПИ счетные импульсы поступают на ДПИ, представляют собой собственный реверсивный счетчик.

ДПП - 8 разрядный реверсивный счетчик. С ДПИ(датчик длительности интервала) переписываем код в РПП(регулятор приращения позиции) по сигналу с РДИ(регулятор длительности интервала). После этого ДДП~датчик приращения позиции) обнуляется и счетчик начинает считать заново. Процессор опрашивает РПП. Процессор складывает содержимое РПП с абсолютным значением ячейки памяти и формирует новое значение положения привода в этой ячейке. Код ПП представлен в дополнительном коде. В РПП также записывают сигнал индекс, информация о переполнении и сигнал о превышении тока. В режиме калибровки при прохожении индексного импульса ДПП сбрасывается в нуль. Таким образом приращение позиции будет отклонено от индексного импульса. В режиме калибровки МПП формир.

абсолютное знач. полож. привода из знач. точного полож.( отклон. от ИИ) и грубого положения. Груб. -по инф. с ПД(потенциометрический датчик) с помощью МАВ(модуль аналогового ввода). Для увеличения точности используют калибровочные таблицы. 11. Цифровой следяи1ий привод ПР РМ-01. Канал обратной связи по скорости.

~отвечает: Лучин Артем| Канал обратной связи по скорости. Окошки сдвинуты на 1/4 периода. Сигналы идут на датчик длительности интервала (ДДИ). ДДИ вЂ” восьмиразрядный нереверсивный счетчик. На этот датчик поступают импульсы с генератора импульсов. Далее сигнал с ДДИ поступает на схему ИЛИ.

Скорость можно измерить; 1. Подсчитать количество импульсов за заданный интервал времени. 2. Подсчитать временной интервал между двумя соседними позиционными импульсами. Чем больше импульсов, тем меньше скорость, Скорость может бьггь маленькой, следовательно может быть переполнение счетчика.

Это бит, который будет в регистре. Если произошло переполнение (больше 256 импульсов), счетчик сбрасывается в ноль и снова начинает подсчитывать количество импульсов. В итоге время будет определяться как 256 + то количество импульсов, которое было подсчитано после переполнения. Скорость — обратная величина времени, умноженная на коэффициент. Если переполнение произошло два раза, то считается, что скорость нулевая. Далее полученный сигнал переписывается в регистр длительности интервалов.

Затем датчик длительности импульсов снова производит подсчет. 12. Обмен информацией между МЦП и МПП при управлении ПР РМ-01. Режим калибровки. ~отвечает: Никитин Никита] Режим калибровки; считается количество импульсов за один оборот. Потенциометр обеспечивает грубый отсчет. Дня калибровки роторов испольэуется специальная калибровочная таблица. Потенциометр с этой таблицей дает грубое положение. Точное положение фиксируется от индексного импульса. ФИД; 200-250 имп/об 13.

АКРЯ. Положения, индексы линий входов/выходов, переключатели программы, операторы. 1отвечает: Орешкин АнтонЗ ПЕРЕМЕННЫЕ И ЧИСЛОВЫЕ КОНСТАНТЫ Ограничение вели- чины Содержание Примеча- ние Тип Условное обозначе- ние Целая пере- менная 1де- сятичная) Буквы от А до У, Цифры от 0 до 9, <.> 1-ый символ — б ква Рекомендуется до 1О символов. От — 32768 до 32767 чаг От — 3276.8 до 3276.7 Десятичное число пп.п От — 327.68 до 327.67 Десятичное число п.пп От — 32768 до 32767 Десятичное целое число ппп Угловая ве- личина Десятичное число (град) ап8 Десятичное число Расстояние (мм) Индекс сус- тава Иелое число От 1 до 6 От ~ -1 до -' '-32 Индекс вув «+» - 1 «-» - 0 Индекс груп- ггы в:в 1или2 1,2 0 — 177777(8) Значение группы Для прямо- линейного Скорость Целое десятичное число (мм/с) От 2 до 3000 Минимальный шаг: 10 движения От 1 до 3000 Минимальный шаг: 1% Целое десятичное число (%) Имя файла 61е Имя.

Р— тексты А-Х, 0- 9,с> 1-ый символ— буква Не более 2 ци Десятичное число 0-9 Метка А-Х, 0- Масштабный коэффициент скорости Индив~оуальнан адресаг/ия: Целое десятичное число Значение отдельных разрядов в 16р машинном слове (целое десятичное число программ Имя.1. — значения положений Имя — программы и положения От — 180 до 179.995 От — 360 до 359.99 (для г) Минимальный шаг: 0.005 Погрешность: +/- 0.01 От — 1024 до1023.99 Минимальный шаг: 0.01 Погрешность: +/- 0.01 Не более 6 символов Диагностическая по- грешность не более 9 символов Реколгендуется до 1() символов Переменные положения: 1ос 9„с> Прег(ггзггон- ная т.

Ио- ложеггия сггснгемы ко- ординат Сложное полож ение ложенггя Обратное положение Любой длины А-х„0-9,<.>, <> Имя п о аммы Любой длины Строка текста Строка символов згг ПРОГРАММНЫЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛИ ЕМАВЬЕ - разрешение действия (активный ключ) О1зАВЬЕ - зап ещение дейцтвия (пассивный ключ) Действие активное 1пассивное) Имя переключате- ля Замечание по молчанию Примечания Для команды О1- ТАМСЕ ШЯТ10 О1ЯАВ1.Е Остановка после ка- Ш КСАВЬЕ ВКЕАК Для отслеживания контура ЯЕККОК Е)ч АВЬЕ ТХСАЬЬ> О1>АВЬЕ РКИБ Е)МАВЬЕ Для команды РКРТ л гглгя — угловые коордп- напгы гсия - декартовые коор- динаты схвата в сис- теме 11'ОЛИЭг х,у,х о,а,( исх.

(относит.) — поло- жение схвата относи- тельно ггсходного по- положенгге системы 1Ю1г1,В в системе 1001 АРИФМЕТИЧЕСКИЕ ОПЕРАТОРЫ Точность вычисле- ния до+/-0.1 мм (или до 1.0 мм) ждого перемещения манипулятора (без остановок) Обработка ошибок в приводе 1не обраба- тывать Разрешена обработка внешних прерываний (зап ещена) Выводить текст на экран ВТУ (не выво- дить) Для прерываний по 1-16 каналам (индекс 1) 14. АНРИ. Команды монитора.

[отвечает: Кожемякин Сергей] КОМАНДЫ МОНИТОРА Имя Аргументы Содержание Аргумент по Примечание молчанию Команды выполнения п ог аммы ппп=! если ппп= -1, бесконечно Запуск программы с именем ргя и ее повторение ппп раз ргя<,ппп> Прекращение выполнения про- граммы по концу выполнения тек щей инст кции К13М> АВОКТ Завершение программы по конц основной п о аммы К1ЛМ> ЕХ1Т СОХ- Т11ч"1)Е Если пре- рвана ко- манда дви- <ппп> Запуск программы состоящей из команд монитора СОМ Ргя < >- останов Р!!е Отключение питания Э1А Команды задания ско ости движения Задание верхнего предела ско- рости движения по прямой (от 2 до 3000мм/с) 500 мм/с при запуске АКРК К!ЛЯ>МА ХЗРЕЕО пп.п Задание базовой скорости дви- жения по прямой (от 2 до 3000 мм/с 100 мм/с при запуске АКРЯ К!ЛЯ>БР ЕЕВ пп.п Задание масштабного коэффи- циента 100% при запуске АКРЯ К1Ъ>БР ЕЕР % Уаг Команды аботы с НГМД Р!!е <=ргя> , <,ргя> Все про- граммы и/или поло- К!А>ЯТ ОКЕ <...> — оста- нов СТК?./Я— жения прервать 1блок=256 байт 6!е <ХОВКЕАК> С прерыва- нием движе- К!ЛЯ>1.0 АО нием Продолжение выполнения про- граммы, прерванной по АВОКТ Если ппп<0, то с прерванной команды, если ппп>0, то — со следующей команды Загрузка и запуск диагностиче- ской программы (без специфи- катора) После нее необходимо очи- стить ОЗУ (ХЕКО МЕМОКУ) жения, то продолжение со следующей ко- манды Останов по АВОКТ, ЕХ1Т или ОЕЕ (ПРУ) приводов производит- ся перед за- пуском <...