sunshine (Классификация устройств управления ПР, способы программирования), страница 2

Если передача плохая, то никак люфт не убрать. А вообще - уменьшают межосевое расстояние. Для этого одна из шестеренок фиксируется эксцентриком. Есть 3 отверстия:1-ое растормаживает эксцентрик, а другие два толкают эксцентрик то в одну, то в другую сторону. Необходимо сдвигать оси до тех пор, пока не начнется заедание, а потом чуть ослабить. Практически можно считать, что люфта нет, его не надо учитывать при расчете.

Упругая муфта служит для передачи направления вращения. Муфта состоит из цилиндра, она должна быть жесткой на кручение и мягкой на изгиб, очень долговечная. 5.Устройство управления "Сфера-36" [отвечает: Конойко Дмитрий) Основные блоки: 1. Блок модулей (основной блок). Сюда устанавливают вычислительные модули верхнего уровня уравнени: МЦП - модуль ЦП, ОЗУ 2 шт. МПИ - модуль последовательного интерфейса(4 канала КЯ 232 С) МА — модуль аналогового ввода Основные блоки. Режимы работы. уптпйы0700 уппй~ыкпап «1:П Гра-ЗП ~ 6 пи Г аппп (8 каналов, 6 используются) МВ — модули вводв1вывода. Обеспечивает работу с панелью управления, управление блока питания приводов и охвата. 2.

БП (Блок питания) - вторичное питание. тобота е Автостар специальный р эксплуатации р автоматическо прогр. положе Аварийно отключение. Способы: 1. ОБЕ на пульте ручного управления 2. Грибок на пульте панели управления 3. Авария Если отключить силовое питание привода, необходимо повторить процедуру калибровки. Программа и положение в оперативной памяти стираются. Надо сохранить на диск эту информацию, после этого перезапустить с очисткой памяти.

Ьп 3. БРФ Блок развязки и фильтрации. Это модуль первичного питания (220 В). Здесь ,'! г. 6 пш фильтруется изменение напряжения сети и стабилизирующее первичное напряжение. 4. ШИП вЂ” широтно импульсный преобразователь Это усилители для питания двигателя построенные по мостовой схеме. В этих блоках предусмотрен режим торможения при переходе через нулевую скорость. Сервисное соиротавленис: чтобы не превысить нагрузку по току, снимается сигнал по току(используется в каком-то специальном блоке) 5. НГМД Накопитель на гибких магнитных дисках. 5-ти дюймовые диски. Накопитель служит для хранения программ пользователя и сохранения положения.

Там же можно записать тестовые программы. Вся операционная система с поддержкой языка в ПЗУ б. ПРУ (пульт ручного управления). Используется в ручном режиме для вывода робота в заданную точку с использованием всех трех систем координат и для обучения заданным точкам. 7.

ВТУ (видео терминальное устройство). Идет вместе с клавиатурой (КЛ) Для пунктов 5,б,7 внутри встроен контроллер. Связь системы управления происходит по каналу связи КБ 238 8. БПП (блок питания привода). Это блок силового питания привода(40 В). Он является управляемым блоком. Здесь есть силовое напряжение силовых муфт. 9. БВВ (блок ввода1вывода). Служит для гальванической развязки с технологическим оборудованием и согласования входного и выходного напряжения (Вых.-24 В; Вх.

— 10-24 В) Шкаф полностью герметичен, вентиляция внутренняя. 6. Устройство управления "Сфера-36". Структурная схема верхнего уровня управления. Назначение модулей. Задачи верхнего уровня управления. 1отвечает: Лучин Артем1 Модуль последовательного ггггтерфеггса (четыре канала): 1. Терминал 2. Накопитель на гибких Внешняя ЭВМ к 1~ магнитных дисках 3. Пульт ручного управления 4. ВТУ Модуль ввода/вывода (МВВ)— обеспечивает связь между дискретными входами и выходами. Модуль аналогового ввода/вывода (МАВ) — предназначен для оцифровки сигнала с потенциометра.

Используется только в режиме калибровки (т.к. потенциометр используется только для калибровки). Модуль связи (МС) — обеспечивает обмен между двумя уровнями. На О- шине может быть только одно активное устройство. МС обеспечивает связь между различными О-шинами МПИ вЂ” модуль последовательного интерфейса. ~ егьа ггьпагкительв.вг мвхмйвм 1-..г Ояг 1-- — — .хват МВ — 32 входа и 32 выхода (дискретные). Привод: МПП вЂ” модуль процессора привода. Программа управления в ПЗУ. МУП вЂ” модуль управления приводом. ШИП вЂ” мостовой усилитель мощности (здесь).

А настоящее ШИП г'широтно- импульсное преобразование) происходит в МУП. Каждая степень управления приводом содержит процессор привода и МУП. Задачи: решаются на разных уровнях управления. Всего два уровня управления: 1. Центральныгг уровень управления. АКРБ г'АРПС) — язык управления. Интерфейс с оператором.

Решение прямой и обратной кинематических задач (обобщенные координаты: ц, декартовы координаты). Обеспечение интерфейса с внешней ЭВМ. Работа с технологическим оборудованием. Загрузка и исполнение программ пользователя. В промышленной системе нельзя использовать винчестер в качестве операционной системы. НГМД вЂ” хранение программ пользователя. Режгглг калибровкгг: считается количество импульсов за один оборот. Потенциометр обеспечивает грубый отсчет. Для калибровки роторов используется специальная калибровочная таблица. Потенциометр с этой таблицей дает грубое положение. Точное положение фиксируется от индексного импульса. 7.

Устройство управления "Сфера-Зб". Структурная схема нижнего уровня управления. Назначение модулей. Задачи нижнего уровня управления. '1отвечает: Никитин Никита1 Устройство управления Сфера — 36 У Сферы — 36 есть передняя и задняя панели. Система управления запрограммирована в ПЗУ, нет дополнительных носителей, нет операционной системы. ВТУ вЂ” видеотерминальное устройство (монитор + клавиатура). Блок модулей: процессорный блок. 7 модулей процессора. Блок питания — блок вторичного питания. Первичное питание — 220 В. Двигатели управляются с помощью широтно-импульсного преобразования (ШИП).

Блок развязки фильтрации — стабилизирует первичное (220 В) напряжение. БПП вЂ” блок питания привода. БВ — блоки ввода/вывода, обеспечивают гальваническую развязку с внешними сигналами. Устройство Сферы — 36: накопитель на гибких магнитных дисках, терминал, канал ВУ (внешние устройства), пульт управления. Панель управления: где СУ вЂ” система управления ПРИ — питание приводов ВУ вЂ” внешние устройства ПРУ вЂ” пульт ручного управления Модуль последовательного интерфейса (четыре «анььча): 5. Терминал 6. Накопитель на гибких магнитных дисках 7. Пульт ручного управления 8.

ВТУ Модуль ввода/вывода (МВВ) — обеспечивает связь между дискретными входами и выходами. Модуль аналогового ввода/вывода (МАВ) — предназначен для оцифровки сигнала с потенциометра. Используется только в режиме калибровки (т.к. потенциометр используется только для калибровки). Модуль связи (МС) — обеспечивает обмен между двумя уровнями.

На 1)-шине может быть только одно активное устройство. МС обеспечивает связь между различными 9- шинами. МПИ вЂ” модуль последовательного интерфейса. МВ — 32 входа и 32 выхода (дискретные). Нижний уровень управления. Задачи этого уровня: управление приводом, регулировка параметров движения (скорость, положение). В данном случае настраивается цифровая часть привода. Диагностика работоспособности привода. Информационный обмен с верхним уровнем управления.

Обмен происходит в режиме прерывания. Необходимо обеспечить ПДП. Обмен сигналами на верхнем уровне происходит с периодом 10 — 20 мс. На нижнем — 2 мс. Нижний уровень — работа в прерываниях. Управление непрерывное. Центральный процессор имеет четыре разряда. Всего можно обеспечить 1 — 2 мс. Приводной процессор (4 разряда) — 0,2 — 1 мс. Модуль аналогового ввода/вывода — сигнал до 5 В. АЦП имеет 12 разрядов.

8. Устройство управления "Сфера-36". МУП (модуль управления приводами) и МС (модуль связи). [отвечает: Орешкин Антон| МУП вЂ” модуль управления приводом. В состав МУП входят: ОЗУ, ПЗУ, сам процессор и отдельные регистры. Датчики: ФИД вЂ” фотоимпульсный датчик для управления приводам, ПД вЂ” потенциометрический датчик для калибровки. Рассмотрим регистры МУП.

(Описание разрядов после названия регистра): 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 ! 0 Регист П и а ения Пози ии (175000) !чтение!: 0 - 7 — код приращения позиции; 8 — переполнение датчика длительности интервала (сбрасывается аппаратно после чтения); 9 — сигнал — перегрузка по току якоря двигателя (сбрасывается аппаратно после чтения); 15 — индекс атчик ительности Инте вала (175002) !чтение1: 0 - 7 — код длительности интервала (прямой) Регист Уп авления (175004) !запись1: 0 - 7 — код управления (прямой) на ШИМ; 15 — знак кода управления Регист Состояния (175006) !запись1: 0 — задание режима калибровки «1»; 1 — режим активных ключей «1» на двигатель СУ Модуль связи (МС) — обеспечивает обмен между двумя уровнями.

На Я-шине может быть только одно активное устройство. МС обеспечивает связь между различными !)- шинами. МС предназначен для организации обмена между центральным процессором и приводами. Работает в режиме прямого доступа к памяти (ПДП). Центральный процессор всегда ведущий. На линии только одно активное устройство — шина !). МС указывается, к какому регистру мы адресуемся и что нужно делать. Реги Состояния !176400): 0 — требование прямого доступа к памяти (ПДП); 6 — разрешение прерывания; 7 — готовность ПДП; 8 — 10 — номер процессора привода. Регис п е ываний: 0 — 7 — маска прерывания.