Диссертация (Автоматическая сшивка радиолокационных изображений земной поверхности при неизвестных элементах внешнего ориентирования), страница 20

— М.:Наука, 1973. — 754 с.14398. Линник, Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы математикостатистической теории обработки наблюдений. Изд. 2-е, доп. и испр. / Ю.В.Линник. — М.: Гос. изд-во физ.-мат. лит., 1962. — 354 с.99. Хьюбер, Дж. П. Робастность в статистике: Пер. с англ. / Дж. П. Хьюбер.— М.: Мир, 1984.

— 304 с.100. Романов, А.А. Расчет взаимной ориентации двух перекрывающихсярадиолокационных изображений земной поверхности / А.А. Романов //Московская молодежная научно-практическая конференция «Инновации вавиации и космонавтике – 2015». 21-23 апреля 2015 года. Москва. Сборниктезисов докладов. — 2015. — С. 155.101. Романов, А.А. Особенности сшивки радиолокационных изображенийземной поверхности / А.А. Романов // 14-я Международная конференция«Авиация и космонавтика – 2015». 16-20 ноября 2015 года. Москва. Тезисы. —2015. — С. 269-270.102.Романов,А.А.Особенностикорегистрациирадиолокационныхизображений земной поверхности при решении задачи сшивки / Романов А.А. //Программа 58-й научной конференции МФТИ.

— 2015. — 94 с.103. Романов, А.А. Ориентация радиолокационных изображений земнойповерхности при решении задачи сшивки / А.А. Романов // XIII молодёжнаянаучно-техническая конференция «Радиолокация и связь – перспективныетехнологии». Тезисы докладов. — 2015. — С. 43-44.104.Романов,А.А.Определениевзаимнойориентациидвухперекрывающихся радиолокационных изображений земной поверхности / А.А.Романов, Б.Г.

Татарский // Информационно-измерительные и управляющиесистемы, №1. — 2016. — С. 79-86.105. Кормен, Т.Х. Алгоритмы: построение и анализ, 3-е изд.: Пер. с англ. /Т.Х. Кормен, Ч.И. Лейзерсон, Р.Л. Ривест, К. Штайн. — М.: ООО "И.Д. Вильямс",2013. — 1328 с.144106. Липский, В. Комбинаторика для программистов. Перевод с польскогоВ.А.

Евстигнеева и О.А. Логиновой, под редакцией А.П. Ершова / В. Липский. —М.: Мир, 1988. — 200 с.107. Елюшкин, В.Г. Фотограмметрическая обработка радиолокационныхснимков / В.Г. Елюшкин, Б.В. Пронин. — М.: Недра, 1993. — 193 с.108. Волков, Е.А. Численные методы. Учеб. пособие для вузов, 2-е издание /Е.А. Волков. — М.: Наука, 1987.

— 248 с.109.Романов,А.А.Уточнениесистемыкоординатединойрадиолокационной карты при решении задачи сшивки / А.А. Романов //Гагаринскиечтения – 2016: XLII Международнаямолодёжнаянаучнаяконференция: Сборник тезисов докладов: В 4 т. Том 1. — 2016. — С. 581.110. Романов, А.А.

Обработка радиолокационных данных с использованиемвычислительной системы на базе NeuroMatrix Core 3 / А.А. Романов, А.В.Шаповалов // International Conference “Engineering & Telecommunication En&T2014”. November 26-28, 2014. Book of Abstracts. — 2014. — С. 127-129.111. Евдокимов, А.А. Военная топография. Пособие для групповыхзанятий / А.А.

Евдокимов. — Санкт-Петербург: ГУАП, 2008. — 104 с.112. Салищев, К.А. Картоведение: Учебник. - З-е изд. / К.А. Салищев. — М.:Изд-во МГУ, 1990. — 400 с.113. Кранц, П. Сферическая тригонометрия: Пер. с нем. / Под ред. Я. Н.Шпильрейна. Изд. 2-е. / П. Кранц. — М.: Издательство ЛКИ, 2007. — 96 с.145ПРИЛОЖЕНИЯПриложение А. Свойства проективного преобразованияПроективное преобразование полностью описывается матрицей параметровM (37).1. Проективное преобразование G1, описываемое матрицей CM, гдеС ∈ℝ , C≠0 ,тождественнопроективномупреобразованиюG2,описываемому матрицей M.Действительно, для G2 имеем:‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖‖ ‖ ‖ ‖u2 'xa b c xax +by+cv 2 ' =M⋅ y = d e f ⋅ y = dx+ ey+f ,1g h 1 1gx+hy+1t2u2=(А.1)u 2 ' ax +by+cv ' dx+ey+ f=, v 2= 2 =.t 2 gx+hy+1t 2 gx+hy +1Аналогично для G1 получим:‖ ‖ ‖‖‖‖‖ ‖ ‖‖u1 'С(ax+by +c)xСa Сb Сc xv 1 ' =СM⋅ y = Сd Сe Сf ⋅ y = С (dx+ey+ f ) ,1Сg Сh С 1С (gx+hy +1)t1u1=(А.2)С(ax+by+ c) ax+by +cС (dx+ey +f ) dx +ey+ f=≡u2 , v 1==≡v .С (gx+hy +1) gx +hy+1С (gx+hy+1) gx+hy +1 22.

Преобразование обратное проективному описывается обратнойматрицей.Для случая det M ≠0 , имеем:146‖ ‖ ‖‖‖‖‖‖tuxux−1t v = M⋅ y ⇒ M ⋅t⋅ v = y ,t111(А.3)тогда, приняв t ' =t −1 , получим:‖ ‖ ‖‖t'xu−1t ' y =M ⋅ v .t'13.Композицияпроективных(А.4)преобразованийописываетсяпроизведением их матриц.Пусть проективные преобразования G1 и G2 описываются матрицами M1 иM2 соответственно, тогда для композиции G2G1 имеем:‖ ‖ ‖‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖‖‖ ‖ ‖‖ ‖ ‖ ‖‖t 2 u2u1t 1 u1u1xt 2 v 2 =M 2⋅ v 1 , t 1 v 1 =t 1 v 1 =M 1⋅ y ⇒1t21t11(А.5)t 2 u2t 2 t 1 u2xx−1⇒ t 2 v 2 =M 2⋅M 1⋅t 1 y ⇒ t 2 t 1 v 2 =M 2⋅M 1 y ,11t2t2t1следовательно, сделав замены M21 = M2M1 и t21 = t2t1, получим:‖ ‖ ‖‖t 21 u 2xt 21 v 2 =M 21⋅ y .1t 21(А.6)147Приложение Б.

Сравнительные результаты поиска опорных точек спомощью оригинального и модифицированного алгоритмов SURFа)б)Рисунок Б.1 – Исходное взаимное расположение двух обрабатываемыхискаженных фрагментов РЛИ с небольшим перекрытием и поворотом семантикина 450(а) и с выделением границы между ними (б)148Рисунок Б.2 – Фрагменты РЛИ с опорными точками (21 шт.), найденными спомощью оригинального алгоритма SURFРисунок Б.3 – Фрагменты РЛИ с опорными точками (27 шт.), найденными спомощью модернизированного алгоритма SURF149Приложение В. Входные данные и результаты моделирования алгоритмапоиска ориентации двух перекрывающихся РЛИ земной поверхностиа)б)Рисунок В.1 – Перекрывающиеся РЛИ земной поверхности. Площадь каждогоРЛИ составляет около 80 МПкс, перекрытие – около 10%150Рисунок В.2 – Наложение РЛИ земной поверхности, представленных на рисунке 1,по результатам работы алгоритма поиска ориентации перекрывающихся РЛИ151б)а)Рисунок В.3 – Перекрывающиеся РЛИ земной поверхности.

Площади РЛИсоставляют около 25 МПкс (а) и 28 Мпкс (б), перекрытие – около 50%152Рисунок В.4 – Наложение РЛИ земной поверхности, представленных нарисунке В.3, по результатам работы алгоритма поиска ориентацииперекрывающихся РЛИ153Приложение Г. Интерфейс программы автоматической сшивки РЛИ земнойповерхностиРисунок Г.1 – Доступные опции запуска программы автоматической сшивки РЛИземной поверхностиРисунок Г.2 – Этап поиска точек интереса модернизированного алгоритма SURFРисунок Г.3 – Этап поиска опорных точек и взаимной ориентации парперекрывающихся РЛИ земной поверхности154Рисунок Г.4 – Этап трансформирования РЛИ земной поверхности, согласнонайденной ориентацииРисунок Г.5 – Программа успешно закончила обработку РЛИ земной поверхности155Приложение Д.

Входные данные и результаты моделирования алгоритмаавтоматической сшивки радиолокационных изображений земнойповерхностиРисунок Д.1 – Первый РЛИ земной поверхности района города Анкоридж, АляскаРисунок Д.2 – Второй РЛИ земной поверхности района города Анкоридж, Аляска156Рисунок Д.3 – Третий РЛИ земной поверхности района города Анкоридж, АляскаРисунок Д.4 – Четвертый РЛИ земной поверхности района города Анкоридж,Аляска157Рисунок Д.5 – Пятый РЛИ земной поверхности района города Анкоридж, АляскаРисунок Д.6 – Шестой РЛИ земной поверхности района города Анкоридж, Аляска158Рисунок Д.7 – Седьмой РЛИ земной поверхности района города Анкоридж,АляскаРисунок Д.8 – Восьмой РЛИ земной поверхности района города Анкоридж,Аляска159Рисунок Д.9 – Девятый РЛИ земной поверхности района города Анкоридж,АляскаРисунок Д.10 – Десятый РЛИ земной поверхности района города Анкоридж,Аляска160Рисунок Д.11 – Взаимное расположение на местности 10 сшиваемых РЛИ земнойповерхности (обозначены прямоугольниками) района города Анкоридж, Аляска161Рисунок Д.12 – Результаты сшивки 10 РЛИ земной поверхности района городаАнкоридж, Аляска162Рисунок Д.13 – РЛИ земной поверхности L-диапазона, полученное с помощьюРСА «Компакт»Рисунок Д.14 – РЛИ земной поверхности УКВ-диапазона (VHF), полученное спомощью РСА «Компакт»163Рисунок Д.15 – Сшивка РЛИ L- и УКВ-диапазонов одной и той же местностиРисунок Д.16 – Первый искаженный фрагмент РЛИ земной поверхности164Рисунок Д.17 – Второй искаженный фрагмент РЛИ земной поверхностиРисунок Д.18 – Третий искаженный фрагмент РЛИ земной поверхности165Рисунок Д.19 – Четвертый искаженный фрагмент РЛИ земной поверхностиРисунок Д.20 – Результат сшивки искаженных фрагментов РЛИ земнойповерхности166Приложение Е.

Абсолютная и относительная ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной картыа)б)Рисунок Е.1 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 100а)б)Рисунок Е.2 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 300167а)б)Рисунок Е.3 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 500а)б)Рисунок Е.4 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 700168а)б)Рисунок Е.5 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 900а)б)Рисунок Е.6 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 1100169а)б)Рисунок Е.7 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 1300а)б)Рисунок Е.8 – Абсолютная (а) и относительная (б) ошибки определениярасстояния на плоскости единой радиолокационной карты при α = 1500.