сб лаб работ по ПРсСУ (методическое обеспечение от Бунько Е.Б.), страница 8

При выполнении программы в автоматическом режиме с помощью секундомера измерьте время, за которое платформа совершает полный рабочий ход из одного крайнего положения в другое, и определите скорость движения платформы. Определите, во сколько раз увеличилась скорость движения платформы и является ли увеличение скорости пропорциональным изменению параметра задержки, сделайте выводы.

Пояснения к выполнению задания.

В целом программа остаётся той же, какую Вы использовали в задании №1. Следует лишь уменьшить в два или три раза число K1, для чего следует исправить только одну команду, сравнивающую это число со значением в счётчике.

Задание №3.

Модифицируйте программу, использованную Вами в первых двух заданиях так, чтобы ЛШД совершил реверсивное движение и остановился в заданном положении.

Пояснения к выполнению задания.

Изменение программы сводится к выявлению концевого датчика, сигнал от которого послужит началом отсчёта требуемого расстояния до заданного положения.

Напишите блок, выполняющий в цикле необходимое количество шагов, которое следует рассчитать исходя из заданного положения (расстояния движения ЛШД) и величины шага зубцов L индуктора ЛШД (см. рис. 6-1). После выполнения программой этого цикла должна следовать команда останова.

Для выполнения этого задания следует взять из таблицы №6-2 все остальные данные (положение останова, определяемое как расстояние от одного из двух концевых положений и величину шага зубцов индуктора).

Задание №4.

Выведите расчётную формулу, определяющую зависимость скорости движения ЛШД от времени работы подпрограммы задержки t и от шага зубцов индуктора L. Постройте график зависимости скорости движения платформы ЛШД от времени работы подпрограммы задержки t при значении шага зубцов индуктора L, соответствующему Вашему варианту задания. Влиянием времени выполнения других команд можно пренебречь, считая время их выполнения несоизмеримо малой константой.

Пояснения к выполнению задания.

График строится на клетчатой или миллиметровой бумаге в декартовых координатах. По горизонтальной оси откладывается время t, а по вертикальной оси откладывается скорость движения. Для построения графика время t целесообразно взять в интервале от 0,001 секунды до 1 или 1,5 секунд.

Содержание отчета.

Отчет по данной лабораторной работе должен содержать:

• Оформленный и подписанный студентом конспект, содержащий теоретическую часть, номер варианта и задание.

• Структурную схему согласования шагового двигателя с модулем сопряжения и микроконтроллером.

• Программу по заданию №1 для непрерывного реверсивного движения платформы по всей длине рабочего хода ЛШД, оформленную в таблице №6-1 и блок-схему этой программы, описание работы программы, результаты измерения рабочего хода ЛШД и расчёт скорости движения платформы.

• Результаты модификации программы по заданию №2, результаты измерения скорости движения платформы, выводы.

• Схематический рисунок, показывающий место останова платформы ЛШД и программу по заданию №3, осуществляющую позиционирование платформы ЛШД, оформленную в таблице №6-1 и блок-схему этой программы, описание работы программы.

• Вывод формулы, определяющей зависимость скорости движения ЛШД от времени работы подпрограммы задержки t и от шага зубцов индуктора L. График зависимости скорости движения платформы ЛШД от времени t при заданном значении шага зубцов L (согласно варианта задания).

Контрольные вопросы.

1. Какие функции выполняет линейная шаговая электромагнитная система движения?

2. Из чего состоит линейная шаговая электромагнитная система движения?

3. Расскажите об устройстве линейного шагового электродвигателя?

4. Опишите принцип действия линейного шагового электродвигателя?

5. Для чего нужен постоянный магнит в конструкции линейного шагового электродвигателя?

6. Как распределяется магнитный поток при работе ЛШД?

7. Опишите, за счёт чего ЛШД совершает шаг?

8. На какое расстояние перемещается ЛШД за один шаг?

9. Для чего индуктор ЛШД выполнен зубчатым?

10. Почему данный тип ЛШД называется двухфазным двухуровневым?

11. Как следует подавать напряжения на катушки ЛШД для его движения в ту или иную сторону?

12. Из чего состоит модуль сопряжения микроконтроллера и ЛШД?

13. Что такое силовой преобразователь, и каково его назначение?

14. Что такое фазовращатель, и каково его назначение?

15. Какие типы сигналов подаются на вход модуля сопряжения микроконтроллера и ЛШД, каковы их характеристики?

16. Какие типы сигналов подаются на магнитные катушки ЛШД, каковы их характеристики?

17. Как можно управлять скоростью движения платформы ЛШД?

18. Как можно управлять расстоянием перемещения платформы ЛШД?

19. Какие типы датчиков используются в конструкции ЛШД и их назначение?

20. Приведите схему согласования ЛШД и микроконтроллера посредством модуля сопряжения?

21. Перечислите информационные виды управляющих сигналов?

22. Какие из информационных видов управляющих сигналов используются для управления ЛШД?

23. Каким способом можно формировать выдержку времени меньшую, чем это допускает команда T (код 07)?

24. Перечислите, какие этапы происходят при последовательном выполнении шагов ЛШД?

25. Что являлось объектом управления в данной лабораторной работе?

26. Каким образом производится изменение направления движения ЛШД?

27. В каких системах и в качестве чего применяются ЛШД, приведите примеры их использования?

Варианты заданий Таблица №6-2.

Примечание: в необходимых случаях дробное количество шагов при расчётах следует округлить.

Дополнительные задачи по программному управлению.

1. Произведите просмотр начального содержимого счётчиков микроконтроллера непосредственно после его включения. Выполните процедуру просмотра счётчиков в ручном режиме работы, не записывая в них нового содержимого.