Солодовников, страница 8

При "и- автопилот вызовет отклонение руля поворота. Прн возврапгении к ...;,~ффпиому курсу угловые скорости обеих несущих поверхностей самолета, а -'-,:,зыейэй1йательно, п дейстяующнс на них поюьемныс силы будут неодннаковь ' !~~ф.фто вызовет крен само.кта. Автопилот отклонит элероны. Б результате ':,-'.,йэф)гйпення рули поворота н элеронов лобовое сопротнвленне самолета воз :.;.;,,';фаланг. Самолет начинает терять высоту и е|о продольная ось отклонится ";":-тхррт1зонтали. При этом автопилот отклонит руль высоты. таким <бравом, С:,"„, М" ,"Ы регулирования трех рехулнруемых вслячнн — курса, бокового кре !Мэ'Зангажа нельзя считать нсзависимымн друг от друга, несмотря на налн мйзяцкостоятельных каналов управления "ь:~~~.~,',!ф независимых системах несвязанного регулирования изменение каждой ."1:;.

'й ' 'улмруемых вели щн нс зависю от иамснения астальнь:х. Поэтому про ' )11, Регулирования различных зслнчнн можно рассматривать независныо " ,"ь ."й)т.' друга 1!фйнмером неаависимь|х систем несвязанного регулирования является .„,.;угловой скорости гидротурбины и ОАР напряжения генератора, который ' ййт' эта турбина. Процессы регулирования в этих системах незаниснмы. :~:,,'-ьб,я(УПРбцпсс РсгУлнРованна напРЯжениЯ пРотекает во много Раз быстРсе, чем ' С Регулирования угловой скорости гндротурбины )У~~~'",::~ф.',::Системы связанного регулирования — такие, в которых (г);,:.;.,~ь ': ~))(торы различных физических величин связаны друг с дру";::,й!могут взаимодействовать вне объекта регулирования ~-!~~фамероьг системы связанного автоматического регулирования может ь электромеханический автопилот (ЭАП) (рнс. 2.7).

Он предназначен , .'~))рддержания заданных курса, крена н тангахга самолета. Кроме того, '!ь';;-'(З', „-позволяет стабнлианровать положение самолета в горизонтальном поле- зводить польем, спуск, планирование, плоские н координированные г:,„',"~, . ', ы при различных режимах полста и т, д. Далее будут рассмотрены ';"'ф„,, гфрнкцин ЭАП, связанные с поддержанием курса, креня н тангажа ,.;".~.'яусхуаствительным элементом, воспринимающим отклонение самолета от аа";~"!~, .„,.„',гпг курса, является гнрополукомпас 12 (см.

Рис. 2.7). Иго основной является азимутально-свободный гироскоп, ось которого направлена заданного курса. При отклонении самолета от курса ось гироскопа и ,... нме с ней при помощи рычага 11 щетки реостатных датчиков курса 7 хй)Ьйфпта 10 сохраняют свое положение в пргктранстве, а корпус самолета °:„...,... е с датчиками 7 н 10 смещаетсн. Причем смещение щеток относительно Мд' точек сопротивленпй пропорционально отклонению самолета от ва' ':м)м' о курса ~~~'.!:ф)гствитсльным элеыентом, который воспринимает отклонения самолета ...ьччзМ~дапного н пространстве направления (например, от вертикали или от '",*!~)(~М~йльной плоскости), служит гировертнкаль 14. Основная ее часть— ,, 3 Ый гироскоп, ось которого перпендикулярна горизонтальной плоско- 'ф*.,хнровертикаль связана с щетками реостатных датчиков по двум осям †, -~(гтдлпиенин оси самолета от горизонта в продольной оси происходит );1~~--запальное смещение щетки датчика тангажа дй прн отклонении самоле "',"'~,."~.цгврнзонтальной плоскости возникают атноситсльныс смегцсния щеток :;;лзгечпвв кРена 1б — 17, .,( епулпруюгцими органамн самолета являются руля поворота 1, высоты пп эзгдроны 19, а исполнительнымн элементаьщ, которые управляют поло'г::,;;,а.т, н Рулей,— рулевые машины каналов курса, тангажа и крена.

Прин- 31 Е Ю о о о о Ю ь. м Й о и о сь о ы сь й и Е Н Ь Г > ';„чй,.~~~"-';-' ' ей таня всех трех каналов управления автопилота одинаков. Рулевая , "::Ф:""' в' каждого нз каналов связана с потенциометрическнм датчиком ОС '' ":потенциометрический датчик 13 соединен с соответствуюсцим дат;„:.'ччз)(авион ОС по, мостовой схеме, Диагональ моста подключева к усилителю 6 полет отклоняется от заданного направления полета, щетка основ- 'Ч.'- датчнкз смешается.

В диагонали моста появляется сигнал. В результате ' ',;;;:~'тывает соответствующее электромагнитное реле на выходе усилителя, ,;;~~~ "''ое замыкает цепь злектромагнгггной муфты 4. Барабан 6 соответствую:::;): -у,"'уленой машины сцепляется с валом непрерывно вращающегося элект: сьъ -"с-'ъгзтеля постоянного тока 6. Наматываюсцнеся на барабан (или сматы- ' .',"4~(~"" "'ся с него) тросы начннзсот поворачивать соответствующий руль са':тчффф~~"н перемещать при этом щетку потенцнометра ОС 2. Когда значение ",.Гзлйзсет~кни Щетин потенциамсгра образы ой связи будет разно значению " .'ч~йй~й)~фщ шатки потенциометрнческого датчика, сигнал в диагонали моста '„'"':";~~фф~ ' явным нулю и двнжеяие данного руля прекратится.

При этом руль ся на угол, необходимый для изменения курса самолста под дейст -,.'~-.'"" Г)нэродинамического момента до заданного направления. Щетка основ -;;,"'„'фф~,.',дс' тчика, по мере устранения рассогласования, воавратится к среднему ',г),исйягзв4юннкюч что приведет к действию рулевой машины в обратном направ(сс:,'-':-~.,~,"~а~лая(й!н к повороту руля в исходное начальное положение. Выходные каска.„'!':"".:зй(~~пгппнлота (от усилителей 6 и до рулевых машин) идентичны, а вход;„:Амесколько отличаются друт от друга. Шетка датчика курса связана олукомпасом не жестко, а с помощью пружины 6 и демпфсра 9 кроме смешения, пропорционального отклонению от курса, щетка дополнительное смещение, пропорциональное первой производной мя по времени.

сех каналах предусмотрены н дополнвтельные датчики, осуществсвязаиное регулярование по различным осям, т. е, необходимую ко- '3:::-' ю действий всех трех, рулей. Это обеспечивает алгебранческое сигналов основного и дополнительного датчиков на входе усили- "~еФ навале управления курсом дополнительно установлены датчики крена ота, а в канале управления креном — датчики поворота и разворота. отметить, что датчик поворота отличается от датчика курса тем, что Пнение пропорционально только отклонению от курса н не зависит и производной. В канале управления тангажом установлен дополни- датчик крена. пине каналов управления друг на друга приводит к тому, что при 2-:„ 1 самолета его крен, например, вызывает изменение тангажа и на- ему связанного регулирования называют автономной, если связи Ъ:!~ „„, у'входящими в ее состав регуляторами таковы, что изменение одной из ~',;'"'':;.4~Уф)()йняных в процессе регулирования не вызывает изменения остальных.

"„=!~~~~~~-'":.':, '2.4. Статическое н астатическое регулирование ;-,'::;~~~~~'.',"'~"гСАР подразделяются на статические и астзтические в за;,,':,;:";:;-~мости от того, имеют или ве имеют они ошибку в устано:,-.:!Кэмч))с(ется состоянии при определенных воздействиях ","„'((с~~;-"',.'Нв,ргсс. 2.й,а приведена схема статической САР уровня воды в рсзер- помощью поплавкового регулятора. Такая система является систе""" Хй.,В::;,прямого регулирования: поплавок в ней жестко связан с регулирующим ",;::~ЙФ~евтом органом — заднижкой, которая изменяет количество воды, по ';„",'-!аз%)(д)бпюй в единвцу времени по питающей трубе в резервуар.

данная сит(зссг"'-,'.-:,та пйимеР статического РсгУлиРованиа, пРн котоРом РегУлнРУемаЯ вели- спри' разных, но постоянных внешних воздействиях на объект по окон- к~в(переходного процесса принимает различимо значения, зависясцие от ';;:з)йЬйпня внешнего воздействии (нагрузки). Чем больше расход жидкости ; ч'."Кчх'.Вссистсме, чем больше открыта аадвижкз в, следоватщсьно, тем ниже -."-':~~!йзсМяяни равнонесня будет находиться поплавок. ния ой велич жение ре ст вуе эле ины соответ гул ирующего тич стоять нз ст , „=)(х„„). должен со висимость х ня (а) н аетатнческая (б) сти (рис и (уменьш ается (по ктродвит стить) зад .

жидкост ~ различи е регулир процесса асхода ж определе заслонку соответс тел аво хнн ако нт— ати нег зна пен но ще о~ нк1 внга опл вер а т еме аст неш ого Сте адан тзую обы асло лючен электрод ода жидкости п и замыкает ает вращаться егулнрующнй зл схема — пример ных значениях в пшы от требуем равным нулю.

поплавок при з жение, соответс кнм образом, чт ое подожение з 2.8, б) зк енин) расх днимается) атель начин вижку — р и. Данная ых ~остоян уемой вели становится идкости, а иное поло следует та твовать Люб тической системы регу лнр ат ~ени о при единственном зн данному; иметь возмонсность за и том же значении ется с:,:':,:„--';!:":;;.";-';-;,.л. стью)- .;:::-:::-:;,':";:,*'" ол ж н о,;„;*,''.!-':э'„- ...,'. ия он " (ь~*'.*,;. юсть реализу ельный злеме чувствительно у чувствитель лировання д ом случае эл л электродви чин напряжен находится в с х перва так как особност ной свя в конт е звено— напряж женин, татическ я особент чувствит ью (не зи межд ур регу в данн ения ва при пали ое звено Характерные особенности стати ния следующие: равновесие системы имеет мест регулируемой величины; каждому значению регулируем единственное определенное поло мента; контур регулирования системы ских звеньев, осуществляющих за а Рнс.

2.8. Статическая САР уров В схему САР уровня жидко постоянного тока. При увеличенп (чувствительный элемент) опуск (нижний) контакт. При этом эле направлении, чтобы поднять (опу и увеличить (уменьшить) приток ясского регулирования, когда пр» воздействия на объект отклонени чення по окончании переходного открытия заслонки зависит от р значении уровня аанимаст одно ааданному.

Связать поплавок н ному положеншо поплавка могло Характерные особенности аста ванна следующие: равновесие системы имеет мест регулируемой величины, равном за регулирующий элемент должен различные положения при одном руемой величины. В астатических система некоторой погрешностью, ладает разрешающей сп Для осуществления указан регулирующим элементами быть введено астатическо двигатель. При отсутствии неподвижен в любом поло пепрерынно вращается.

Лс ческой системы регулиров о при различных значе к называемого безразличного равновесия при отсутствии его воздействия и выходит из равновесия при наличии воздействия. Следует также различать системы статические и астатичео отношению к возмущающему и управляющему воздей- истемах, статических по отношению к возмущающим возням, не одинаковым по постоянной величине, этим возням соответствуют различные значения регулируемой веы.