Пупков К.В. Методы классической и современной теории автоматического управления. Том 2 (2000), страница 138

Программирование математическое Проектирование САУ... Расчет САУ Регулируемая величина ... Регулятор — давлениепара в барабане-сепараторе — математические модели ...... — ПИ, ПД, ПИД вЂ” питания парогенератора... — питания барабана-сепаратора 205 205 469 648 648 21 2! 668 .45 469 460 460 483 538 э! 724 .. 39 423 .г! Управление — многомерными обьевтами.......... — модавьное..........

Управляемость н наблюдаемость — определение. 614, 622 — системы 614, 622 236 260 . 639 639 648 550 .384 с- ...... 2 ! Уравнение — динамики....... — обьекта управления — ошибки .............. Условие 21 . 21 21 21 ..... 2 1 .... 2 ! — Вейерштрасса сильного минимума ....... 454 — скачка ................................................... 639 Условия Вейерштрасса- Эрдмана...........450 490 . 469 ..

483 5! 5! 51 21 Ф ... 21 648 . 21 .... 26 21 т .. 208 . 209 амплитудная............................. 215 — амплитудно-фвзовая ............. 216 — вещественная ......................................... 217 — логарифмическая амплитудны .............

218 . 502 . 469 . 502 . 460 . 648 . 648 219 — мнимая .... 220 э У 440 . 648 ......, 440 ... 509 ..... 509 — пропорциональный (П) ......... — уровня компенсатора объема.. — этапы проектирования ..... Регулярная — область ..

— точка............... — траектория Риккати матричное уравнение..... Робастная система.... Связь обратная ....................... Сигнал — входной ...... — выходной...,...,,........,.... — главной обратной связи .... ошибки ...................,.......... 21 Сильвестра критерий ........................... 544 Сильный минимум функцианыа ........... 440 Синтез оптимального управления...........

502 — по квадратичному критерию ................ 544 Синтез корректирующего устройства ........ 2! — параллельного................... — последовательного .......................... — постановка задачи ...................... Система автоматического управления (САУ).................................. — линейная стационары ах........,... 51, 70, 86, 91 — линейная нестационарнвя..

....,....... . !74 — нелинейная ........................... 185 Слабый минимум функционала . 440 Слабо регулярная траектория. Сравнивающее устройство Стабилизация обьекта .......... Структурная схема САу Теория автоматического управления Теоремы единственности................... — о достаточных условиях оптимальности..............................

— о необходимых условиях оптимальности............................. — о числе переключений .....,..... Траекюрил оптимальная — регулярная.......................... — слаба регулярная Управление допустимое ........................... 469 — оптимальное.......................................... 460 — оптимальное по быстродействию ............

469 Управляюшее воздействие Уравнение Беллмана — для автономных процессов — для неавтономных процессов Уравнение матричное типа Риккати, — Эйлера Условия оптимальности достаточные — необходимые.................... Условия трансверсальности Функинональная схема САУ...... Фуикпионы — квадратичный........ — линейный............ — непрерывный в области .....

— непрерывный в точке ........... Функциональные пространства Функция Гамильтона Частота — сопрягаюшая .... — среза......... Частотная характеристика ЭКлера уравнение . Элементарный процесс... Экстремаль — первого типа ................ — второго типа.......... 2! 538 544 544 550 440 544 ... 440 .... 440 .. 440 440 469 Соде жение СОДЕРЖАНИЕ ОБЩЕЕ ПРЕДИСЛОВИЕ К УЧЕБНИКУ ПРЕДИСЛОВИЕ К ТОМУ 2 СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ АББРЕВИАТУР . 13 ОБОЗНАЧЕНИЯ.

.14 ЧАСТЫ!. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ .... ВВЕДЕНИЕ ........ 1 7 18 26 26 45 45 ГЛАВА 1. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ, НА КОТОРЫХ БАЗИРУЕТСЯ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ ...........................21 1.1. ОСНОВНЫЕ ЭТАПЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В КЛАССЕ ЛИНЕЙНЫХ СТАЦИОНАРНЫХ СИСТЕМ......................................21 1.2. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ОПРЕДЕЛЯЮЩИЕ ПУТИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЗАДАННОГО КАЧЕСТВА И СТРУКТУРУ РЕГУЛЯТОРА В КЛАССЕ ЛИНЕЙНЫХ СТАЦИОНАРНЫХ СИСТЕМ .. 1.2.1. Стабилизация и обеспечение заданного качества работы систем в переходном режиме введением обратной связи по производным.................................,...........

1,2.2. Целенаправленное изменение динамических свойств систем путем введения диффвренцирующих звеньев в прямую цепь. 32 1.2.3. Влияние коэффициентов усиления разомкнутой сисп7емы и интеграторов в прямой цепи на качество работы САУ в установившемся режиме................,............... 34 1.2.4. Влияние местных ОС.........................,...... 35 1.3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ РЕГУЛЯТОРОВ .......39 1.3.1. Математические модели., 39 1.3.2. Анализ динамических характеристик регуляторов.............

40 1.4. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ, НА КОТОРЫХ БАЗИРУЮТСЯ ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ МЕТОДОВ И АЛГОРИТМЫ РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ В ЗАДАЧАХ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ...........,...................... 1.4.1. Лринцип динамической компенсации. 1.4.2. Оптимизационный принцип синтеза регуляторов, предполагающии достижение приближенного, в извесГпном смысле, равенства реального выходного сигнала х (црнр, р„)1эталонному процессу хЛВ........... 48 1.4.3. Оптимизационный принцип синтеза регуляторов, предполагающий достижение приблйженного, в известном смысле, равенства правой и левой частей операторного уравнения, описывающего динамику замкнутой скорректированной системы .............

48 1.4.4. Лринцип, лежащии в основе группы методов, использующих понятие моментов........................... 49 726 Соде жаиие ГЛАВА 2. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В КЛАССЕ ОДНОМЕРНЫХ СИСТЕМ .................................... 2.1. МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ ЭТАЛОННЫХ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ.. 2.1.1. Построение передаточной функции эталонной системы в классе оптимизационных задач ................... 2.1.2. Построение передаточной функции эталонной системы в классе низкочастотных фильтров Баттврворса .. 2.1.3. Метод стандартных коэффициенГпов построения эталонной передаточной функции.................................

2.2. ПРИНЦИП ДИНАМИЧЕСКОЙ КОМПЕНСАЦИИ И АНАЛИЗ ЕГО ЭФФЕКТИВНОСТИ ДЛЯ КЛАССА СТАЦИОНАРНЫХ СИСТЕМ ......... 2.3. РАСЧЕТ РЕГУЛЯТОРОВ С ПОМОЩЬЮ УРАВНЕНИЙ СИНТЕЗА........... 2.4, МЕТОД ЭТАЛОННЫХ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ .. 2.5. МЕТОД ЭТАЛОННЫХ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ РАЗОМКНУТЫХ СИСТЕМ . 2.6. ОПТИМИЗАЦИОННЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В ЧАСТОТНОЙ ОБЛАСТИ. 2,7. ОПТИМИЗАЦИОННЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ ВО ВРЕМЕННОЙ ОБЛАСТИ .. 2.8. ПРОЕКЦИОННЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ ..............,........... 2.9. СПЕКТРАЛЬНЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ФУНКЦИЙ ЛЯГЕРРА...........................,...........

2.9.1. Постановка задачи. 2.9.2. Функции Пягерра. 2.9.3. Построение спектральной характеристики объекта управления.. 2.9.4. Алгоритм расчета регулятора ...................................... 2.10. МЕТОД МОМЕНТОВ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ 2.11. МЕТОД МАТРИЧНЫХ ОПЕРАТОРОВ .. 2.12. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В КЛАССЕ ОДНОМЕРНЫХ ЛИНЕЙНЫХ НЕСТАЦИОНАРНЫХ СИСТЕМ ........................................ 2.12.1. Основные положения принципа динамической компенсации при описании системы и ее элементов импульсными переходными функциями .........,...............

2.12.2. Основные положения принципа динамической компенсации при описании системы и ее элементов матричными операторами .. 2.12.3. Оптимизационный метод синГпеза регуляторов во временной области .. 2.12.4. Метод моментов.. 2.12.5. Метод матричных операторов.. 2.13. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В КЛАССЕ ОДНОМЕРНЫХ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ ............................

2.13,1. Принцип динамической компенсации 2.13.2. ОпГпимизационный метод синтеза регуляторов во временной области. 2.13.3. Проекционный метод синГпвза регуляторов................. 2.13.4. Метод моментов. 51 51 52 55 ?О ?6 98 107 118 125 125 126 128 148 154 167 174 174 177 182 184 185 185 185 191 192 203 Соде жанне 727 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИМПУЛЬСНОЙ ПЕРЕХОДНОЙ ФУНКЦИИ (ИПФ) ПО ЧАСТОТНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПЕРЕХОДНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПО ЧАСТОТНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКЕ ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ ..............,.........,....... ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ПЕРЕХОДНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПО ЧАСТОТНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ.. СВЯЗЬ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ С ЧАСТОТНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ РАЗОМКНУТОЙ................. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЧАСТОТЫ СРЕЗА ЛАЧХ РАЗОМКНУТОЙ СИСТЕМЫ ПРИ НАЛИЧИИ ОГРАНИЧЕНИЙ НА МАКСИМАЛЬНОЕ УСКОРЕНИЕ В СИСТЕМЕ [133]..

МЕТОД ЛОГАРИФМИЧЕСКИХ АМПЛИТУДНО-ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК (ЧАСТОТНЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ В.В. СОЛОДОВНИКОВА) .. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В КЛАССЕ МНОГОМЕРНЫХ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ (ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ). 205 3.2. 206 3.3.

209 3.4 215 3.5 223 3.6 225 ГЛАВА 4 236 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ МНОГОМЕРНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПостАнОВКА 3АДАчи синтезА РеГУлЯтОРОВ 8 клАссе МНОГОМЕРНЫХ СТАЦИОНАРНЫХ СИСТЕМ ............................ ДИНАМИЧЕСКАЯ И СТАТИЧЕСКАЯ РАЗВЯЗКА КАНАЛОВ (ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ) ... ОПТИМИЗАЦИОННЫЕ МЕТОДЫ СИНТЕЗА УСТРОЙСТВ РАЗВЯЗКИ КАНАЛОВ И РЕГУЛЯТОРОВ.. 4.1. .236 4.2. 240 4.3. 244 4.4. 255 ГЛАВА 5. МОДАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ 5.1.

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ 5.2. МОДАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРИ ПОЛНОСТЬЮ ИЗМЕРЯЕМОМ ВЕКТОРЕ СОСТОЯНИЯ. УПРАВЛЕНИЕ ВСЕМИ МОДАМИ ..........................261 5.2.1. Скалярное управление ( м =! ) 261 5.2.2. Векторное управление .. . 264 5.3. УПРАВЛЕНИЕ ОТДЕЛЬНЫМИ МОДАМИ ПРИ ПОЛНЫХ ИЗМЕРЕНИЯХ ..... 271 5.4.