Воробьёв В.И., Бабич А.В., Жуков К.П., Попов С.А., Семин Ю.И. - Механика промышленных роботов, страница 57
Описание файла
DJVU-файл из архива "Воробьёв В.И., Бабич А.В., Жуков К.П., Попов С.А., Семин Ю.И. - Механика промышленных роботов", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "проектирование и конструирование машин и роботов (пик)" из 5 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "проектирование и конструирование машин и роботов" в общих файлах.
Просмотр DJVU-файла онлайн
Распознанный текст из DJVU-файла, 57 - страница
При конструировании методы ана- ~ лиза н синтеза объединяются в единый процесс, в котором интуиция конструктора играет ведущую роль. Обшей мето' дической основой конструирования робота являются резуль' таты решения прямых н обратных задач кинематики, динамики н точности манипуляторов. В третьей книге описаны принципы и порядок конструирования робота и отдельных узлов и агрегатов. Значительное внимание уделено агрегатно-модульному принципу конструирования роботов. В заключительных главах третьей книги серии описаны методы построения динамических моделей конструкций, которые позволяют уточнить характеристики робота и моделировать их на ЭВМ. Список литературы !.
Афоиии В. Л. Технологические роботы для механической обработки, Механика и управление. Научно-технический прогресс в мапьнностроенин. — Междунаролный центр научно-технической информации. 1983. Выл. 9. 2. Аксельрод Б. В., Градецкий В. П. Движение упругого мани. пулятора при внешних возмушениях//Препринт № 989/Институт проблем механики АН СССР. М.„!987. 3. Акулеико Л. Д., Михайлов С.
А., Черпоугьло Ф. Л. Моделирование динамики манипулятора с упругими звеньями//Механика твердого тела. 1981. № 3. С. П8 — 124. 4. Бибич А. В., Смирнов А. А. Промышленный робот типа РГШ-40. Особенности конструкции//Кузнечно-штамповочное производство. 1987.
№ 3. 5. Баранов А. Г., Боровик Г. К., Платонов А. К. и др. Моделирование на ЭВМ злектрогидравлического привала дроссельного регулирования промышленных роботов//Препрннт № 88/Институт проблем механики АН СССР. М., 1979. 6. Бурдаков С. Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А, Н. Проектирование манипуляторов промьппленных роботов и роботизированных комплексов. М., 1986.
7. Воробьев Е И. Влияние изгибной упругости руки промышленного робота на его динамику//Механика машин. 1976. Вып. 51. 8. Герц Е. В„Крейиии Г. В, Расчет пневмоприводов/Справочное пособие. М., 1975. 9. Калабии И. В. Дифференциальные механизмы манипуляторов//Станки и инструмент. 1978. № 7. 10. Колиаигпикое С. Н., Челпанов И, Б. Проектирование унифицированных охватов промышленных роботов//Проблемы машиностроения и автоматизации. Москва-Будапешт, !986. Вып. 8. С.
80-85. 11. Кудрявцев Рй А., Фролов А, Г. Влияние погрешностей механического привода портальной газорежущей машины на точность резанияПИзвестня вузов. !983, № 1. 12. Левина 3. М., Решетов Д. И. Контактная жесткость машин. М., 1971. 13. Ми:гайзов С. А., Чериоугько Ф. Л. Исследование динамики манипулятора с упругими звеньями!/Механика твердого тела. 1984.
№ 2. 14, Поляков Ю. Б., Криечеико Н. Ф. Проектирование ш|дравлических тормозных устройств промышленных роботовДИсследование механизмов роботов, синтез и динамика рычажных механизмов. М., 1984. !5. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом схем и чертежей/Под ред, Ю, М. Солол<еицеаа, М., 1987. 16. Проектирование механических передач/Под ред.
С. А. Чер иавгкого. М., !984. 17 Промышленная робототехника/Под род я А, В/ифрииа М., 1982. !8. Расчет и проектирование де~алей машин/Под ред. Ю. Б. Столбова., К П. Жукова. М.„1978. 19. Расчеты на прочность/Под ред С. Д. Пономарева. Т. 2. М., 1958. 20. Суриип Б. Н., Калаоии И, В., Степанов В. П Особенности конструкции робо~он модульного типа//Станки и инструмент. 1978.
№ 7. 21. Феодосьев В, И. Сопротивление материалов. М., 1964. 22, Черпоусько Ф. Л. Динамика управляемых движений упругого манипулятора//Техническая кибернетика. 198!. № 5. 23. Чериоугько Ф. Л., Градецкий В. Г., Гукасян А. А. и др. Анализ упругой податливости конструкций манипуляционных роботов//Препринт № 231/Институт проблем механики АН СССР.
М., 1937. 24. Шаииикое В. М. Планетарные редукторы с внецентроидным зацеплением. М., 1948. Оглавление Предисловие Введение 284 289 294 297 6 6 8 15 26 29 50 53 59 119 129 147 150 156 164 175 176 179 184 193 382 Раздел 8. Конструкции и принципы про- ектирования пронышленных роботов Г л а в а 1. Конструкции промышленных роботов . 1.!. Напольные промышленные роботы с выдвижной рукой 1.2. Напольные промышленные роботы с шарнирной рукой 1.3, Портальнме подвесные промышленные роботы . 1.4.
Промышленные роботы мостового типа 1,5. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа Глава 2. Принципы проектирования промынэленных роботов . 2.1. Технические требования и параметры 2,2. Определение параметров роботов . 2.3. Агрегатно-молульный принцип проектирования промышленных роботов Раздел 2. Расчет и конструирование не- ханической системы и ее узлов Гл ива 3. Проектирование неханической системы... 116 3.1.
Ориентирующие (кистевые) механизмы 3.2. Несущая механическая скстема 3.3, Исполнительная система . 3.4. Выбор типа привода 3.5. Разработка кинематической схемы . Глава 4. Конструкция и расчет механизмов рук... 163 4.1. Конструкции и кинематяка рук . 4.2. Разработка компоновочного чертежа руки 4.3.
Расчет трансмиссионных валов 4.4. Конструкция и расчет мубзт 4.5. Передаточные механизмы рук 4.6. Конструкция и расчет схватов Глава 8. Конструкция и расчет механизмов вращения и прямолинейного перенещения . . . . . 206 5.!. Конструкция и расчет механизмов вращения....
206 5.2. Механизмы вращения с червячной передачей.... 222 5.3. Механизмы вращения с планетарной цевочной передачей . . . . . . . . . , . . . . . . . . . 227 5.4. Механизмы вращения с волновыми зубчатыми передача ми......,, „,....,..., 236 5.5. Механизмы прямолинейного перемещения.....
261 Глава 6. Расчет и проектирование конструктивных модулей..........,,... 284 6.1. Технические требования к модулям 6.2. Жесткость молулей 6.3. Точность модулей 6.4. Проектирование модульных охватов . Раздел 3. Построение динамических но- делей конструкций и систен пронышленных роботов Глава 7. Динаммческме модели конструкций роботов 301 7.1. Динамические модели манипуляторов с учетом упругости звеньев передаточных механизлюв....... 302 7.2.
Динамические модели манипуляторов с учетом изгибной упругости руки . . . . . . . . . . . . . . . 309 7,3, Динамические модели двухзвениых шарнирных манипудяторов с учетом упругости звеньев . . . . . . . . 321 7,4. Асимптотический лзетод в динамике упругих манипуляторов . . . . . . . . . . . . . . . . . , . 33! 7.5. Дискретные динамические модели конструкций манипуляторов . . . . . . . . . . . . . . . .
. 342 7.6. Динамические точечные модели портальных роботов и анализ нх точности . . . , . . . . . . . . . 346 Г и а в о 8. Динамические подели промыихленных роботов с учетом приводов......... 363 8.1 Дннамнческая модель робо~а с пневмопрнводом... 363 8.2. Динамическая молель электрогидравлического и электро- механического привода.............
369 8.3. Динамическая модель и выбор параметров гидравлических тормозных устройств........... 374 Заключение.................. 378 Список литературы.........,..... 380 .
