Оптимизация управления мехатронной системы Робота «Универсал-5» в условиях неопределённости на основе конфликтной анизотропии (КАН)

Задание
Провести исследование системы управления роботом. Найти оптимальный вектор управления с точки зрения показателей качества. Провести моделирование при варьировании параметров.
ВВЕДЕНИЕ
Большую популярность завоёвывают решения по автоматизации производства на базе производственных роботов, позволяющих обеспечить полный цикл обработки с высокой производительностью и точностью, избежать перерывов и производственных ошибок, свойственных человеку. Одним из ярких примеров является промышленный робот (ПР) «Универсал – 5». Многоцелевой робот «Универсал-5» применяется для автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, обслуживания различного технологического оборудования, межоперационного транспортирования объектов обработки и выполнения других вспомогательных операций. Для управления промышленным роботом в данной работе применяются принципы управления на основе стабильно-эффективного компромисса (СТЭК). Принципы управления ММС на основе стабильных, эффективных решений и элементов СТЭК находят широкое применение в практике управления техническими, экономическими, биомедицинскими и другими системами