Лабораторная работа 2: Математическое моделирование криволинейного движения автопоезда

Лаб №2 - Математическое моделирование криволинейного движения автопоезда

Зачтено на максимальный балл 💥 💥 💥

Спасибо за покупку 🥰🥰🥰

Введение

В данной лабораторной работе производится исследование модели криволинейного движения двухзвенного автопоезда.

Задачами лабораторной работы являются составление математической модели, составление модели в Matlab Simulink и обеспечение заданной траектории движения автопоезда.

Лабораторная работа состоит из скрипта с исходными данными и необходимыми расчетами, скрипта анимации для демонстрации траектории движения автопоезда и модели Simulink.

В свою очередь модель Simulink состоит из нескольких подсистем (Рисунок 1):

• Блок опорно-сцепного устройства;
• Блок тягача;
• Блок полуприцепа.

• В рассматриваемой системе используются 3 системы координат:

  • Неподвижная система координат ;
  • Подвижные системы координат, связанные с центрами масс тягача и полуприцепа, и _;
  • Подвижные системы координат, связанные с i-м колесом j-го звена.

• Уравнения динамики корпуса тягача автопоезда:

  
  

  где масса тягачаж;

  , проекции ускорения центра масс тягача

  проекции скорости центра масс тягача;

  угловая скорость тягача;

  проекции продольной реакции, действующей на i-е колесо;

  проекции силы воздушного сопротивления;

  проекции силы, возникающей в опорно-сцепном устройстве;