Вопросы/задания к тесту/контрольной: Автоматизированный электропривод робота-манипулятора

Содержание

Задание…………………………………………………………………..….....3

1. Описание технологической установки…………………………………..4

2. Расчет механики электропривода………………………………………..7

2.1 Предварительный выбор электродвигателя и расчет

редуктора………………………………………………………………………………..7

2.2 Расчет статических моментов сопротивления……………………………8

2.3 Расчет режимов пуска и торможения……………………………………….8

2.4 Расчет режима торможения до минимальной скорости……….……….9

2.5. Расчет точности остановки………………………….......………....…….10

2.6 Расчет динамических моментов и построение

нагрузочных диаграмм…………………………………………………………….12

2.6 Уточненный выбор электродвигателя по методу эквивалентного

момента…………………………..……………………………………….............13

3. Расчет системы управления электропривода………………………..…..16

3.1 Расчет параметров силовой схемы………………………………………….16

3.2 Расчет параметров неизменяемой части………………………………….18

3.3 Расчет регуляторов по принципу подчиненного регулирования……….19

3.4 Статические механические характеристики электропривода……….21

3.5 Расчет переходных процессов по управляющему и возмущающему

воздействиям………………………………………………………………………….22

3.6 Частотные характеристики системы…………………………………….24

4. Алгоритм управления электроприводом………………….…………….26

Заключение…………………………………………………………………….30

Список литературы…………………………………….……………………31

Ульяновский Государственный Технический Университет

Кафедра: « Электропривод и автоматизация промышленных установок »

Задание на расчетно-графическую работу

По дисциплине: ЭП и АРК

Тема: Автоматизированный электропривод робота-манипулятора

Данные на расчетно-графическую работу

Задание 2.2 Вариант 12

Здесь: H – высота подъема; – шаг винта механизма подъема; – масса механизма подъема с грузозахватом; – номинальная масса груза. Точность останова для всех вариантов ∆S 0,5 мм.

Объем работы

1. Построить нагрузочную диаграмму для электропривода механизма технологической установки.

2. Произвести расчет мощности приводного двигателя.

3. Произвести выбор системы привода и типа приводного двигателя с учетом режимов работы механизма и требований к электроприводу.

4. Осуществить необходимые проверки выбранного двигателя.