ВКР: Идентификация модели квадрокоптера

Содержание

Введение .......................................................................................... 3
Постановка задачи ............................................................................ 5
Обзор литературы ………………………………………………………….6
Глава 1. Подготовка данных для проведения идентификации .............. 8
1.1. Выбор метода сбора данных ................................................... 8
1.2. Построение модели для сбора данных .................................... 8
1.3. Построение линейной модели................................................ 10
Глава 2. Проведение идентификации в System Identification Toolbox .. 12
2.1. Сбор данных ........................................................................ 12
2.2. Проведение идентификации ................................................. 13
2.3. Визуальное сравнение результатов ....................................... 14
Глава 3. Идентификация с помощью функции Optimization Toolbox .. 16
3.1. Формирование диапазона изменения параметров .................. 16
3.2. Подбор параметров .............................................................. 16
3.3. Подбор параметров в случае зашумленного выхода................ 19
Заключение ..................................................................................... 24
Список литературы .......................................................................... 25

Введение

С развитием технологий жизнь человека становится более комфортной и безопасной. Ручной труд заменяется машинным. Одним из устройств, с каждым годом набирающим всё большую популярность, является квадрокоптер.
Квадрокоптер можно использовать в военных и мирных целях. Он применяется в опасных, труднодоступных местах, а также помогает выполнять скучную работу (к примеру, квадрокоптеры используются для выпаса скота).
В связи с широким применением, появилась необходимость в построении математической модели объекта