18 (965976), страница 2
Текст из файла (страница 2)
В этой передачи контактирующиеповерхности гибкого и жесткого колес будут соответствовать начальным поверхностям зубчатых колес.Толщину гибкого колеса принимаем бесконечно малой. Тогда срединная поверхность гибкого колесасовпадает с его начальной поверхностью. Считаем, что срединная поверхность гибкого колесанерастяжима, то есть длина ее до и после деформирования колеса генератором волн остаетсянеизменной.Рис.
18.8На рис.18.8 приняты следующие обозначения:rwу - радиус начальной окружности условного колеса;rwж - радиус начальной окружности жесткого колеса;rд - радиус деформирующего диска;rсг - радиус срединной окружности гибкого колеса;http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_18.htm (9 из 12) [31.05.2008 20:54:57]Лекция 18rсу - радиус срединной окружности условного колеса;w0 - радиальная деформация гибкого колеса.Рассмотрим движение звеньев дифференциального волнового механизма относительно генератораволн.Тогда угловые скорости звеньев изменятся следующим образом:Таблица 18.2ДвижениемеханизмаЗвено гЗвено жЗвено hЗвено 0wгwжwhw0=0w*г=wг-whw*ж=wж-whwh--whотносительностойкиотносительногенератора волнwh=0В движении звеньев относительно генератора волн скорости звеньев равны угловым скоростям вдвижении относительно стойки минус угловая скорость генератора.
Скорость точки жесткого колеса,совпадающей с полюсом зацепления VPж = (wж- wh) Чrwж,а скорость точки, совпадающей с полюсомна гибком колесе VPг = (wг- wh) ЧrwгВ полюсе зацепления нет скольжения и VPж = VPг, а так как срединную поверхность оболочки считаемнерастяжимой то VPг = VС . Тогда для движения относительно генератора волнVPж = (wж- wh) Ч rwж ; VС = (wг- wh) Ч rwгVPж = VС Ю (wж- wh) Ч rwж = (wг- wh) Ч rwг(wж- wh)/ (wг- wh) = rwг / rwж = zг / zж ,zж Ч wж + (zг – zж) Ч wh - zгЧ wг = 0.http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_18.htm (10 из 12) [31.05.2008 20:54:57]Лекция 18Для волнового зубчатого редуктора (1) :●при заторможенном жестком колесе wж= 0uhгж = wh / wг = - zг / (zж – zг)●при заторможенном гибком колесе wг= 0uhжг = wh / wж = zж / (zж – zг)Расчет геометрии волнового зубчатого зацепления:В расчете геометрии волнового зацепления существует два основных подхода.
В первом методе (2)исследуется относительное движение зубьев и, на основе этого, разрабатываются рекомендации повыбору геометрических параметров зацепления. Второй метод (3) основан на использованиирасчетного внутреннего зацепления жесткого колеса с условным расчетным колесом. Это колесовписывается в деформированное гибкое колесо на участке возможного зацепления. Преимуществомпервого метода можно считать относительную универсальность, которая позволяет в расчетегеометрии учитывать деформации как гибкого, так и жесткого колеса под нагрузкой. Однакоразработать рекомендации даже для небольшого количества конструкций ВЗП затруднительно. Второйметод позволяет использовать для расчета геометрии стандартный расчет внутреннего эвольвентногозацепления для пары колес zжи zу.Число зубьев условного колеса рассчитывается по следующей формуле:zy = zг / ( 1 ± kb Чmw)где:mw= w0 / rсг - относительная деформация гибкого колеса.kb - коэффициент, определяемый углом bb - угловая координата участка постоянной кривизны деформированной кривой гибкогоколеса.После определения zy определяются:http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_18.htm (11 из 12) [31.05.2008 20:54:57]Лекция 18●толщина гибкого колеса под зубчатым венцом hchc = (60 + 0,2 Ч zг) Чm Чzг Ч10 –4●коэффициент смещения гибкого колесаxг = (ha* + c* + 0,5 Чhc/m) Чd●относительная деформацияmw = w0 / rсг= ± [(zж – zг) / zг ] Чg,где при внутреннем деформировании: знак ( + ) , d = 1 , g = 0,95 …1.1,а при внешнем деформировании: знак ( - ) , d= 0,8..
0,9 , g = 0,85 …1.1●радиус срединной окружности условного колесаrcy = ( zг + xг ± ha* ± c* ± 0,5 Чhc/m) Чm●радиус срединной окружности гибкого колесаrcг = ( zг / zу ) Чrcy●межосевое расстояниеaw = ± rcг Ч( 1 + mw) + rcy●угол зацепленияaw = arccos [± (zж – zy) Чm Чcos a ] / (2 Чaw ).Далее расчет ведется по стандартному алгоритму расчета внутреннего эвольвентного зацепления (3).Литература:1. Гинзбург Е.Г. Волновые зубчатые передачи. – Л.: Машиностроение, 1969. – 159 с., ил.2. Волновые механические передачи. Методические рекомендации. – М.: НИИИ поМашиностроению, 1976. – 83 с., ил.3. Волновые зубчатые передачи.
Роботы-манипуляторы. Конспект лекций. – М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1980. – 58 с., ил.http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_18.htm (12 из 12) [31.05.2008 20:54:57].
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
