1 (965899), страница 3
Текст из файла (страница 3)
В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Такесли промышленный робот выполняет сборочные операции , например, вставляет цилиндрическую деталь в отверстие,то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой или разомкнутой кинематическойцепью. В тот момент когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается , структурамеханизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре детальстойка.Рис.1.11Структура манипулятора изменяется и тогда, когда в одной или нескольких кинематических парах включается тормоз.Тогда подвижное соединение двух звеньев заменяется неподвижным, два звена преобразуются в одно.
На рис. 1.13тормоз включен в паре С.http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_1.htm (11 из 13) [31.05.2008 20:54:07]*** Лекция 1 ***Рис.1.126. по числу подвижностей механизма:❍ с одной подвижностью W=1;❍ с несколькими подвижностями W>1:■ суммирующие (интегральные);■ разделяющие (дифференциальные).Рис.1.137. по виду кинематических пар (КП):❍ с низшими КП ( все КП механизма низшие );❍ с высшими КП ( хотя бы одна КП высшая );❍ шарнирные (все КП механизма вращательные - шарниры).8. по способу передачи и преобразования потока энергии:❍ фрикционные ( сцепления );❍ зацеплением;❍ волновые (создание волновой деформации);❍ импульсные.9.
по форме, конструктивному исполнению и движению звеньев:❍ рычажные ( рис.1.14);❍ зубчатые ( рис.1.15);❍ кулачковые ( рис. 1.16);❍ планетарные ( рис. 1.17);❍ манипуляторы ( рис.1.11-1.12).Рис.1.14http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_1.htm (12 из 13) [31.05.2008 20:54:07]Рис.1.15*** Лекция 1 ***Рис.1.16Рис.1.17Список дополнительной литературы к Лекции 1.7. П.Хилл Наука и искусство проектирования. Методы проектирования, научное обоснование решений. Пер.
сангл., Под ред. Венды В.Ф., М.: Мир, 1973.8. Альтшуллер Г.С. Алгоритм изобретения. М.: Московский рабочий, 1973.9. Джонс Дж. К. Методы проектирования. / Пер. с англ. 2-е изд. М.: Мир. 1986.10. Дитрих Я. Проектирование и конструирование: Системный подход. Пер. с польск. - М.: Мир, 1981.11. Конструирование приборов. В 2-х книгах.
/ Под ред. В.Краузе. - М.: Машиностроение. 1987.12. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение. 1981.13. Р.Бейер Кинематический синтез механизмов: Основы теории метрического синтеза плоских механизмов. / Пер. снем. М.: Машгиз. 1959.14. Теория механизмов и механика машин. Под ред. К.В.Фролова. М.: Высшая школа, 1998.http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_1.htm (13 из 13) [31.05.2008 20:54:07].
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
