Отчет о лабораторных работах (959155)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э.Баумана

Отчет о лабораторных работах

по курсу: «ПРОЕКТИРОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ »

выполнили: Малевич Е.П.

Должиков С.А.

Янситов А.К.

Семенов П.А.

группа РК10-102, вариант №10

проверил: Ющенко А.С.

Москва 2009

Цикл лабораторных работ по курсу «Проектирование РТС» дает представление о содержании, порядке проведения расчетов и результатах, получаемых на отдельных этапах проектирования исполнительных систем управления манипуляционными роботами (МР), на примере космического МР (КМР) типа ERA.

КМР ERA предназначен для работы в составе Российского сегмента (РС) Международной космической станции (МКС). С его помощью планируется выполнять операции сборки и технического обслуживания РС.

Рис.1. Кинематическая схема манипулятора ERA

Таблица 1. Параметры звеньев манипулятора ERA

Таблица 2. Углы поворотов шарниров в конфигурациях, используемых в работе

В дальнейшем при построенни графиков исследуется переход из конфигурации 1 в конфигурацию 3.

Матрица А в конфигурации 3

без нагрузки

с нагрузкой 400 кг

Анализ без учета приводов

Анализ с учетом приводов и без учета взаимовлияния

Анализ с учетом приводов и взаимовлияния

Вывод: При учете динамики приводов заданный закон разгона-торможения заметно искажается. А при учете и взаимовлияния степеней искажения становятся более значительными.

А нализ частотных характеристик и годографа всей системы в конфигурации 3

Вывод: Годограф системы не охватывает -1, следовательно система устойчива в данной конфигурации.

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов лабораторной работы