2ZAP_MOD (728916), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

J3 +J4 +J5

Т= (11)

D23

2) ГС с “нежестким” редуктором.

Начальные параметры модели:

J1 = 0.25 кг×м2 C01 = 1×1020 Н×м/рад. D01= 0.001 Н×м×с

J2 = 0.03 кг×м2 C12 = 1×1020 Н×м/рад. D12= 0.001 Н×м×с

J3 = 0.01 кг×м2 C23 = 0 D23=0.1 Н×м×с

J4 = 0.15 кг×м2 C34 =1×104 Н×м/рад. D34=0.001 Н×м×с

J5 = 1 кг×м2 C45 =1×1020 Н×м/рад. D45=0.01 Н×м×с

К = 1000

Варьируем нежесткость редуктора С34=103 ... 107 H×м/рад.

Передаточная функция при этом имеет вид:

k × kw

Wp(s)= (12)

s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)

Значения постоянных времени Т1, Т2, соответствующие им частоты “излома” ЛАХ w1, w1, удельный коэффициент демпфирования x2 и коэффициент передачи модели kw приведены в Табл.2. и Табл.3.

Табл.2.

Как видно из Табл.2. нежесткость редуктора влияет только на расположение колебательного звена на оси частот (Т2, w2) и коэффициент демпфирования в этом звене (x2).

Влияние демпфирования в редукторе на поведение ЛАХ определяем варьируя D34=0.001 ... 0.1 Н×м×с (при С34=104 = const.).

Табл.3.

Как видно из Табл.3., изменение демпфирования в редукторе влияет не только на коэффициент демпфирования в колебательном звене, но и на расположение на оси частот апериодического звена (Т1), и на коэффициент передачи модели.

3) ГС с “нежесткой” связью платформы со стабилизируемым объектом (телекамерой).

Исходные параметры модели:

J1 = 0.25 кг×м2 C01 = 1×1020 Н×м/рад. D01= 0.001 Н×м×с

J2 = 0.03 кг×м2 C12 = 1×1020 Н×м/рад. D12= 0.001 Н×м×с

J3 = 0.01 кг×м2 C23 = 0 D23=0.1 Н×м×с

J4 = 0.15 кг×м2 C34 =1×1020 Н×м/рад. D34=0.001 Н×м×с

J5 = 1 кг×м2 C45 =1×103 Н×м/рад. D45=0.01 Н×м×с

К = 1000

Варьируем С45 = 102 ... 106 H×м/рад.

Передаточная функция при этом имеет вид:

k × kw×( T32 × s2 +2×x3×T3×s +1)

Wp(s)= (13)

s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)

Влияние жесткости крепления стабилизируемого объекта к платформе на передаточную функцию Wp(s) приведено в Табл.4.

Табл.4.

Влияние демпфирования в креплении стабилизируемого объекта к платформе на передаточную функцию Wp(s) приведено в Табл.5. Коэффициент демпфирования изменяется в пределах D45=0.001 ... 0.1 Н×м×с, при постоянной жесткости крепления объекта к платформе равной C45=1000 H×м/рад =const.

Табл.5.

Как видно из Табл.4. и 5., нежесткость крепления объекта к платформе вызывает появление в составе ЛАХ двух звеньев: колебательного и антиколебательного, причем антиколебательное звено всегда расположено в области более низких частот, чем колебательное. Это влечет появление в ЛАХ участка с наклоном в 0 Дб/дек., который в случае его расположения до частоты среза, увеличивает частоту среза, что вызывает трудности в технической реализации такой системы стабилизации. Демпфирование в креплении объекта к платформе влияет только на удельные коэффициенты демпфирования x2, x3 в колебательном и антиколебательном звеньях, причем особенно сильно изменяется x3.

4) ГС с “нежестким” креплением статора двигателя стабилизации к наружной раме (задняя нежесткость).

Параметры модели:

J1 = 0.25 кг×м2 C01 = 1×1020 Н×м/рад. D01= 0.001 Н×м×с

J2 = 0.03 кг×м2 C12 = 1×103 Н×м/рад. D12= 0.001 Н×м×с

J3 = 0.01 кг×м2 C23 = 0 D23=0.1 Н×м×с

J4 = 0.15 кг×м2 C34 =1×1020 Н×м/рад. D34=0.001 Н×м×с

J5 = 1 кг×м2 C45 =1×1020 Н×м/рад. D45=0.01 Н×м×с

К = 1000

Варьируем С12 = 102 ... 106 H×м/рад.

Передаточная функция при этом имеет вид:

k × kw×( T32 × s2 +2×x3×T3×s +1)

W p(s)= (14)

s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)

Варьируем С12 (при D12=0.001 Н×м×с=const), результаты приведены в Табл.6.

Табл.6.

Варьируем D12 (при С12=1000 H×м/рад = const.), результаты приведены в Табл.7.

Табл.7.

Как видно из Табл.6, нежесткость крепления статора двигателя стабилизации к основанию, приводит к появлению в составе передаточной функции Wp(s) колебательного и антиколебательного звеньев с одинаковыми постоянными времени и различными коэффициентами демпфирования. Т.к. постоянные времени этих звеньев одинаковы, то наличие “задней” нежесткости никак не отражается на виде ЛАХ, однако различия этих звеньев в коэффициентах демпфирования влекут разную скорость “переключения” фазы в каждом звене, что вызывает появление незначительных по амплитуде выбросов на фазо-частотной характеристике.

5) ГС с “нежесткой” наружной рамкой.

Исходные параметры модели:

J1 = 0.25 кг×м2 C01 = 1×103 Н×м/рад. D01= 0.001 Н×м×с

J2 = 0.03 кг×м2 C12 = 1×103 Н×м/рад. D12= 0.001 Н×м×с

J3 = 0.01 кг×м2 C23 = 0 D23=0.1 Н×м×с

J4 = 0.15 кг×м2 C34 =1×1020 Н×м/рад. D34=0.001 Н×м×с

J5 = 1 кг×м2 C45 =1×1020 Н×м/рад. D45=0.01 Н×м×с

К = 1000

Варьируем С01,С12 = 102 ... 106 H×м/рад.

Характеристики

Список файлов реферата