Лекция №23. Принцип регулирования по возмущению (1245007)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Лекция 23Принцип регулирования по возмущениюЖелательно, чтобы САР по возможности точнее воспроизводила уставку и слабее реагировала на возмущающие воздействия. С этой цельюнаряду с принцип обратной связи применяют принцип регулирования поотклонению.Принцип регулирования по отклонению. Это принцип ПолзуноваУатта, принцип отрицательной обратной связи: устранение или уменьшение величины ошибки регулирования ε(t ) = y ∗ (t ) − y (t ) посредством организации обратной связи по выходу. Предполагает получение информациио выходе посредством прямого или косвенного измерения.Принцип регулирования по возмущению.

Принцип Понселе: устранение или уменьшение величины ошибки регулирования посредствоморганизации компаундирующей связи, направленной на компенсациювлияния возмущающего воздействия на объект. Предполагает измерительную информацию о возмущении ψ(t ) . Схема регулирования показана нарис. 23.1.

Здесь К - компенсатор.ψ(t)Кu(t)ОбъектРис. 23.1145y(t)Комбинированное регулированиеКомбинированное регулирование объединяет в одной САР оба подхода: регулирование и по отклонению и по возмущению, что позволяет повысить качество процессов регулирования.ψ(t)КУε(t)y*(t)–КП––Рu(t)y(t)ОбъектРис. 23.2Блок-схема комбинированной САР показана на рис. 23.2. В системереализуется компенсация возмущающего действия уставки ( y ∗ ) и помехи( ψ ).

Для этой цели используются компенсаторы КУ и КП.Компаундирующие связи отличие от обратных связей не влияют наустойчивость САР.Условие инвариантности к действию помехψ(t)WК ( s )ε(t)y*(t)–Р–Объектu(t)W1 ( s )Рис. 23.3146W2 ( s )y(t)Механизм компенсации влияния помехи иллюстрирует рис. 23.3.Считаем, что по отношению к внешней помехе объект можно декомпозировать на две части с передаточными функциями W1 ( s ) и W2 ( s ) .Пусть Δy (t ) - изменение выхода, обусловленное действием помехи икомпенсирующей цепи. Свойство инвариантности системы к возмущающему действию помехи:Δy (t ) ≡ 0 .(23.1)Для лаплас-образов сигналов в соответствии с представленной компенсационной схемой (рис. 23.3):ΔY ( s ) =W2 ( s )(1−WК ( s )W1 ( s ))Ψ ( s ) .Ясно, что условие инвариантности (23.1) выполняется при выполнении равенстваWК ( s )W1 ( s ) =1 .Отсюда находим передаточную функцию компенсатора:WК ( s ) =1 / W1 ( s ) .(23.2)Техническая реализация идеального компенсатора, вообще говоря,невозможна по двум причинам:ƒ Если передаточная функция W1 ( s ) имеет правые нули (канал компен-сации имеет правые передаточные нули), то в соответствии с (23.2)компенсатор неустойчив;ƒ Если передаточная функция W1 ( s ) - строго правильная дробь, то пере-даточная функция (23.2) является неправильной дробью и поэтому физически не реализуема.Пример.

ПустьW1 ( s ) =k1,T1s +1тогда147WК ( s ) =1(T1s +1) .k1Таким образом, компенсатор является форсирующим звеном. ■Литература1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.– М.: Наука, 1972.2. Фельдбаум А.А., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. – М.: Наука, 1971.3. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементысистем автоматического регулирования.

Учебное пособие для вузов. – М.:Машиностроение, 1985.148.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов лекций