Разработка и анализ методов восстановления карты проходимости на основе показаний датчиков измерения расстояния (1187419), страница 6
Текст из файла (страница 6)
П., Швец Е. А., Шепелев Д. А. Построение картыпроходимостинаосновепоказанийдатчиковрасстоянияметодомстохастического градиента. // Труды ИСА РАН. 2016. P. 64–69.17. Швец Е. А., Шепелев Д. А., Николаев Д. П. Восстановление картыпроходимостисиспользованиемпрямоймоделиградиентного спуска. // Информационные процессы.P. 61–71.сонаров2016.методомVol. 1 (1).44Приложение АВосстановленные карты проходимостиРис.
А.1. Результаты восстановления карты проходимости на основе синтетических и реальных данных с помощью алгоритма картирования на основе обратной модели сонара. На рисунке представлены обычная карта проходимости (слева) и бинаризированная версия (справа). Масштаб карты 10 сантиметров на одну клетку карты.
Размер картируемых территорий6 метров на 6 метров.45Рис. А.2. Результаты восстановления карты проходимости на основе синтетических и реальных данных с помощью алгоритма картирования на основе метода стохастического градиента. Масштаб карты 10 сантиметров на одну клетку карты. Размер картируемых территорий6 метров на 6 метров.46Рис. А.3. Результаты восстановления карты проходимости на основе синтетических и реальных данных с помощью алгоритма картирования на основе метода градиентного спуска.На рисунке представлены обычная карта проходимости (слева) и бинаризированная версия(справа). Масштаб карты 5 сантиметров на одну клетку карты. Размер картируемых территорий 6 метров на 6 метров..
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
