ГеоС Протокол обмена NMEA. Версия 3.0 (1152080)
Текст из файла
Модули ГеоС®NMEA протокол обменаВерсия 3.0ООО ДЦ «ГеоСтар навигация»Москва, 2015www.geostar-navi.comОглавление1. Перечень принятых сокращений ..................................................................................................................................... 52. Формат сообщений .............................................................................................................................................................
63. Выходные сообщения ....................................................................................................................................................... 73.1. GGA: Данные местоположения ................................................................................................................................ 83.2. GLL: Географические координаты - широта/долгота ...........................................................................................
93.3. GNS: Данные местоположения GNSS.................................................................................................................... 103.4. GSA: Геометрический фактор ухудшения точности и активные спутники .................................................... 113.5. GSV: Видимые спутники .......................................................................................................................................... 123.6.
RMC: Минимальный рекомендованный набор данных ..................................................................................... 143.7. VTG: Скорость и курс относительно земли ......................................................................................................... 153.8. ZDA: Время и дата .....................................................................................................................................................
153.9. RQUERY: Версия ПО, телеметрия и конфигурация приемника ........................................................................ 163.10. NQUERY: Состав и темп выдачи NMEA сообщений .......................................................................................... 204. Входные сообщения ......................................................................................................................................................... 224.1. SWPROT: Переключение в бинарный протокол .................................................................................................. 234.2. SAVEFL: Сохранение альманахов во Flash ..........................................................................................................
234.3. CSTART: Холодный старт......................................................................................................................................... 234.4. WSTART: Теплый старт ............................................................................................................................................. 234.5. HSTART: Горячий старт ............................................................................................................................................ 234.6.
RQUERY: Запрос версии ПО, телеметрии и конфигурации приемника ........................................................... 244.7. NQUERY: Запрос состава и темпа выдачи NMEA сообщений ........................................................................... 244.8. BDR---: Установка скорости обмена порта RS232 ...............................................................................................
244.9. STOP--: Установка количества стоповых бит порта RS232 ............................................................................... 254.10. GGA ON, GGAOFF: Включение/выключение сообщения GGA/GNS ............................................................... 254.11. GLL ON, GLLOFF: Включение/выключение сообщения GLL ........................................................................... 254.12.
GSA ON, GSAOFF: Включение/выключение сообщения GSA ......................................................................... 264.13. GSV ON, GSVOFF: Включение/выключение сообщения GSV ......................................................................... 264.14. RMC ON, RMCOFF: Включение/выключение сообщения RMC........................................................................ 264.15. VTG ON, VTGOFF: Включение/выключение сообщения VTG .......................................................................... 274.16.
ZDA ON, ZDAOFF: Включение/выключение сообщения ZDA .......................................................................... 274.17. NMEAV2, NMEAV3: Выбор версии стандарта NMEA .......................................................................................... 274.18. GNSOUT, GGAOUT: Выбор сообщения GGA или GNS ....................................................................................... 284.19. RATE--: Установка темпа выдачи выходных данных ......................................................................................
284.20. PSM ON, PSMOFF: Включение/выключение режимов энергосбережения/пробуждение приемника ...... 284.21. ELEV--: Установка маски угла места .................................................................................................................... 294.22. DATP90: Установка системы координат ПЗ-90.11; DATW84: Установка системы координат WGS-84 ..... 294.23. NVSGPS: Установка режима работы только по GPS; NVSGLN: Установка режима работы только поГЛОНАСС; NVSMIX: Установка совмещенного режима работы ГЛОНАСС+GPS ..................................................
30© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-162www.geostar-navi.comИстория изменений#ИзменениеРедакция от 06/04/2012ПримечанияПервичный релиз11231Редакция от 30/05/2012Редакторские правки по тексту всего документаРедакция от 15/09/2015Добавлены входные сообщения ELEV--, DATP90, DATW84, NVSGPS,NVSGLN, NVSMIXВнесены изменения в регистр конфигурации приемника (выходноесообщение RQUERY)Редакторские правки по тексту всего документаРедакция от 16/12/2015Исправлены значения контрольной суммы сообщений GLL ON, GLLOFF,RMC ON, RMCOFF© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-163www.geostar-navi.comВведениеДанный документ содержит описание NMEA протокола, поддерживаемого ГНССмодулями ГеоС-3, ГеоС-3М, ГеоС-3R, ГеоС-3MR, ГеоС-3E.Документ состоит из четырех глав:Глава 1: перечень принятых сокращенийГлава 2: формат сообщенийГлава 3: выходные сообщенияГлава 4: входные сообщения.© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-164www.geostar-navi.com1.Перечень принятых сокращенийВ/З:восток/западГНСС:глобальная навигационная спутниковая системаКА:космический аппаратНЗ:навигационная задачаОЗУ:оперативное запоминающее устройствоПО:программное обеспечениеС/Ю:север/юг1PPS:One Pulse Per Second (Секундная метка времени)2D:two-dimensional (плановый)3D:three-dimensional (пространственный)ID:Identifier (идентификатор)PLL:Phase Lock Loop (петля фазовой подстройки частоты)PRN:Pseudo Random Noise (псевдослучайная кодоваяпоследовательность)RTC:Real Time Clock (часы реального времени)UTC:Universal Time Coordinated (всемирное координированное время)© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-165www.geostar-navi.com2.Формат сообщенийСтруктура сообщений:$aaccc,c--c*hh<CR><LF>1.
”$”: начало сообщения.2. ”aaccc”: адресное поле.Для стандартных сообщений: буквенно-цифровая информация, предназначеннаядля идентификации источника и типа сообщения. Первые два символа –идентификаторсообщения,определяющийиспользуемуюврешениинавигационную систему:Для версии v3.x: «GP» – GPS; «GL» – ГЛОНАСС; «GN» – ГЛОНАСС + GPSДля версии v2.x: только «GP» – GPS.Последние три символа – мнемоника, определяющая формат данныхпоследующего сообщения.Для нестандартных сообщений адресное поле имеет вид: «GPSGG».3. ”,”: разделитель полей. Является началом каждого поля, кроме адресного и поляконтрольной суммы. Если данный символ следует за пустым полем, то это признактого, что данные не передаются.4. ”с--с”: блок данных сообщения.
Следует за адресным полем и представляет собойгруппу полей с передаваемыми данными. Последовательность полей данныхфиксирована и определяется третьим и последовательными символами вадресном поле. Поле данных может быть переменной длины и начинается ссимвола ”,”.5. ”*”: разделитель контрольной суммы. Следует за последним полем данных всообщении. Разделитель является признаком того, что следующие два символаявляются шестнадцатеричным представлением контрольной суммы сообщения.6.
”hh”: поле контрольной суммы. Абсолютное значение вычисляется как«исключающее ИЛИ» всех 8-битных символов, расположенных между ”$” и ”*” (невключая эти символы). Шестнадцатеричное значение старших 4-х бит и младших4-х бит преобразуются в два ASCII символа (0-9, A-F (верхний регистр)). Старшийсимвол передается первым. Контрольная сумма передается во всех сообщениях.Пример формирования контрольной суммы: $GPGSV,5,5,17,77,71,048,53*43.7. <CR><LF>: завершающие символы.© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-166www.geostar-navi.com3.Выходные сообщенияТаблица 1.
Список выходных сообщенийМнемоникаСообщениеСтандартныеGGAДанные местоположенияGLLГеографические координаты – широта/долготаGNSДанные местоположения GNSSGSAГеометрический фактор ухудшения точности и активные спутникиGSVВидимые спутникиRMCМинимальный рекомендованный набор данныхVTGСкорость и курс относительно землиZDAВремя и датаНестандартныеRQUERYВерсия ПО, телеметрия и конфигурация приемникаNQUERYСостав и темп выдачи NMEA сообщений© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-167www.geostar-navi.com3.1.
GGA:Данные местоположенияID Дифференциальной станцииВозраст дифференциальных поправок2Высота над геоидом3, метровВысота над средним уровнем моря, метровHDOP$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh<CR><LF>Количество спутников в решении, 00-12,может отличаться от количества видимыхРежим работы приемника1Долгота - В/ЗШирота – С/ВС/ЮВремя UTC определения координатПримечания:1) Режим работы приемника: 0 = Координаты недоступны или недостоверны1 = Режим GPS SPS, координаты достоверны2 = Дифференциальный GPS, режим GPS SPS3 = Режим GPS PPS, координаты достоверны4 = RTK5 = Float RTK6 = Режим экстраполяции координат7 = Режим ручного ввода8 = Режим симулятора.Поле «Режим работы приемника» не должно быть пустым.2) Количество секунд, прошедшее с момента прихода сообщения SC104 тип 1 или 9;нулевое поле, если DGNSS не используется.3) Высота над геоидом: различие между поверхностью земного эллипсоида WGS-84 исредним уровнем моря (поверхностью геоида).
«-» = средний уровень морянаходится ниже уровня поверхности эллипсоида WGS-84.Примеры:После включения приемника, нет решения НЗ:$GPGGA,072316.00,,,,,0,,,,,,,,*49Есть решение НЗ:$GPGGA,072319.00,5544.6975,N,03743.7345,E,1,07,1.3,00198.1,M,0014.2,M,,*6A© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-168www.geostar-navi.comГеографическиеширота/долгота3.2. GLL:координаты$--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A,a*hh<CR><LF>Индикатор режима1,2Статус1Время UTC определения координатДолгота – В/ЗС/ЮШирота – С/В-A = данные достоверныV = данные недостоверныПримечания:1) Индикатор режима:A = Автономный режимD = Дифференциальный режимE = Экстраполяция координатM = Режим ручного вводаS = Режим симулятораN = Недостоверные данные2) Поле «Индикатор режима» дополняет поле «Статус», которое содержит значение V= Invalid для всех значений поля «Индикатор режима», кроме значений A =Автономный режим и D = дифференциальный режим.Примеры:После включения приемника, нет решения НЗ:$GNGLL,,,,,073120.00,V,N*53Есть решение НЗ:$GNGLL,5544.7049,N,03743.7405,E,073121.00,A,A*7E© ООО ДЦ «ГеоСтар навигация» 2015-12-169www.geostar-navi.com3.3.
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
