Автореферат (1150738), страница 3

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 3)

Пусть выполнены предположения (1) - (3). Эллипсоид (34) является инвариантным для системы (6),(7), если его матрица ≻ 0 удовлетворяет LMI⎛⎞⎟⎜⎜ − max(,) ( )−100 ⎟⎟ 6 0.⎜⎟⎜−10−()0⎠⎝max(,)00−(37)̂︀ + ̂︀ + + ˜˜ + ˜˜,при некоторых , , > 0, где = ̂︀ = ˜ + ˜ ˜ .˜̂︀ задачиСледствие 1. Решение → 15(38)при ограничении⎞⎟⎜⎜ − max(,)( )−100 ⎟⎟ 6 0,⎜⎜−10 ⎟0− max(,) ( )⎠⎝00−⎛(39)̂︀ = ˜ + ˜ ˜ ,˜ =̂︀ + ̂︀ + + ˜˜ + ˜˜ определяет матрицу̂︀ ограничивающего эллипсоида для выхода = ˜() системы (6),(7). Минимизация проводится по матричной переменной = ∈ R× , параметрам , , > 0.Влияние внешних возмущений на систему можно исследовать с помощью инвариантных эллипсоидов.ЭллипсоидΥ = { ∈ R : ( )−1 6 ∆ },содержит выход системы (6),(7), при (0) ∈ Υ .Кроме этого, в частном случае при скалярном выходе, эллипсоид представляет собой полосу:Υ = { ∈ R : || 6√︀ ∆ },которая будет содержать выход системы.В шестой главе представлено описание универсальной лабораторнойустановки, с помощью которой были применены полученные результаты напрактике.

Кроме этого, установка позволяет исследовать не только представленные в настоящей работе алгоритмы, но и другие, а также дистанционноуправлять мобильными роботами.В заключении приведены основные результаты работы, которые заключаются в следующем.1. Получены условия синхронизации и пассификации каскадных нелинейных систем с помощью метода бэкстеппинга; получена оценка16вектора состояния при наличии ограниченного возмущения в системе.2.

Получены условия синхронизации каскадных нелинейных систем,управляемых с помощью дискретного регулятора.3. Получены условия синхронизации каскадных нелинейных систем,управляемых с помощью дискретного регулятора с возмущениями иквантизатором (статическим и динамическим).4.

Оптимизирована оценка ошибки вектора состояния нелинейной каскадной системы, полученная в п. 1, на основе метода инвариантныхэллипсоидов.Публикации автора по теме диссертации1. Е. В. Усик. Синхронизация нелинейных систем Лурье на основе пассификации и бэкстеппинга / Е. В. Усик // Автоматика и телемеханика.— 2012.

— Т. 8. — С. 35–48.2. E. Usik and R. Seifullaev and A. Fradkov and T. Bryntseva. Accuracy ofFridman’s Estimates for Sampling Interval: A Nonlinear System CaseStudy / E. Usik and R. Seifullaev and A. Fradkov and T. Bryntseva //IFAC Proceedings Volumes (IFACPapersOnline).

— 2014. — Vol. 19, WorldCongress, Part 1. — Pp. 11165–11170.3. E.V. Usik. Passification based synchronization of cascade Lurie systemswith quantized signals / E.V. Usik // Proceedings of IEEE Conference onControl Applications. — 2014. — Oct. — Pp. 1964–1969.4. Е. В. Усик.

Оптимизация нелинейных каскадных систем в форме Лурье при ограниченных внешних возмущениях / Е. В. Усик // Управление большими системами. — 2015. — Т. 57. — С. 35–52.5. Усик, Е.В. Навигация и управление движением мобильных ЛЕГОроботов с помощью видеокамеры и беспроводного Bluetooth соединения /Е.В. Усик, В.В. Ниденс // Материалы XII конференции молодых ученых«Навигация и управление движением». — 2010. — С. 194–200.176. Усик, Е.В. Робототехнический комплекс для исследования систем навигации и группового управления мобильными роботами / Е.В.

Усик, В.В. Ниденс // Тезисы II Междунар. науч.-практ. конф. «Научно-техническое творчество молодежи – путь к обществу, основанному на знаниях». — 2010. —С. 235–236.7. Усик, Е.В. Система группового управления движением мобильных ЛЕГОроботов / Е.В. Усик // Материалы 7-ой научно-технической конференции«Мехатроника, автоматизация, управление». — 2010. — С. 401–403.8. Усик, Е.В. Особенности реализации синхронного движения мобильныхLEGO-роботов / Е.В.

Усик // Список-2011: материалы межвуз. науч. конф.по проблемам информатики. — 2011. — С. 276–279.9. Usik, E.V. Synchronization of Two Nonlinear Lurie Systems Based on Passification and Backstepping / E.V. Usik // Preprints 14th International StudentOlympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad). — 2011. — Pp. 60–63.10. Usik, E.V.

Synchronization of Two Nonlinear Lurie Systems Based on Passification and Backstepping / E.V. Usik // Conference Proceedings InternationalStudent Conference “Science and Progress”. — 2011. — Pp. 60–63.11. Усик, Е.В. Управление нелинейными каскадными системами в гамильтоновой форме / Е.В. Усик // Материалы 5-ой Российской мультиконференции по проблемам управления. Управление в технических, эргатических,организационных и сетевых системах. — 2012.

— С. 240–243.12. Усик, Е.В. Синхронизация движения группы мобильных роботов /Е.В. Усик, Т. Брынцева // Материалы XV конференции молодых ученых«Навигация и управление движением». — 2013. — С. 333–338.18.

Характеристики

Список файлов диссертации