07Методический раздел (1087178)
Текст из файла
Методический раздел
-
Методика проведения лабораторных работ.
Цель работы: изучить устройство и основные функциональные возможности робота-манипулятора "Электроника НЦ ТМ", и научиться управлять его перемещением при помощи контроллера «ОМРОН» CJ1M.
Содержание работы:
-
Изучить основные понятия, связанные с промышленными роботами, назначение, устройство и принцип работы робота "Электроника НЦ ТМ".
-
Ознакомиться с принципами и методикой управления роботом.
-
Получить задание по перемещению робота в одно из возможных положений.
-
Разработать алгоритм, написать программу и осуществить её отработку в автоматическом режиме.
Принципы и методика управления роботом.
Управление роботом осуществляется при помощи программируемого контроллера OMRON CJ1M CPU21. Программа для которого создаётся в среде CX-Programmer.
Выходы контроллера подсоединены к приводам робота. На входы контроллера поступают сигналы с датчиков, установленных на механизмах перемещения манипулятора.
Для перемещения любого механизма, необходимо подать на выход контроллера напряжение +24В, которое затем через блок реле подается на двигатели.
При движении механизма, с соответствующих датчиков пути на контроллер поступают импульсы, позволяющие осуществлять позиционирование робота. Причём, перемещение на 1 мм соответствует 9 импульсам с датчиков на механизмах перемещения по осям X и Y, и 16 импульсам с датчика на механизме вертикального перемещения.
При достижении механизмом крайнего положения, с соответствующего датчика перестанет приходить сигнал. При этом включается аварийный режим, и снимается напряжение со всех приводов.
При написании программы следует обратить внимание, что поворот руки манипулятора на 90º нельзя включать ни в каком случае, кроме как если рука находится в крайнем правом положении. В другом случае может произойти поломка робота.
Для разработки программы прилагаются таблицы адресации входов и выходов.
Таблица 7.1 – Назначение, адреса и порядок датчиков
| Назначение сигнала | Тип датчика | Обозначение | Адрес бита в памяти контроллера | Место в модуле Smart-Slice | ||||
| Датчик концевого положения по оси «Х» (крайнее левое положение) | нормально-замкнутый | SQ1 | 3311.10 | 3-2 | ||||
| Датчик концевого положения по оси «Х» (крайнее правое положение) | нормально-замкнутый | SQ2 | 3311.08 | 3-0 | ||||
| Датчик концевого положения по оси «Y» («выдвинуто») | нормально-замкнутый | SQ3 | 3311.02 | 1-2 | ||||
| Датчик концевого положения по оси «Y» («втянуто») | нормально-замкнутый | SQ4 | 3311.01 | 1-1 | ||||
| Датчик концевого положения по оси «Z» (манипулятор поднят) | нормально-замкнутый | SQ5 | 3311.03 | 1-3 | ||||
| Датчик – счетчик перемещения по оси «X» | отслеживает изменение сигнала | VQ1 | 3311.11 | 3-3 | ||||
| Датчик – счетчик перемещения по оси «Y» | отслеживает изменение сигнала | VQ2 | 3311.00 | 1-0 | ||||
| Датчик – счетчик перемещения по оси «Z» | отслеживает изменение сигнала | VQ3 | 3311.04 | 2-0 | ||||
| Датчик (геркон) установа желтого захвата | нормально- разомкнутый | SQ9 | 3311.05 | 2-1 | ||||
| Датчик (геркон) установа черного захвата | нормально-разомкнутый | SQ10 | 3311.12 | 4-0 | ||||
| Датчик (геркон) – рука манипулятора перпендикулярна | * | SQ7 | 3311.06 | 2-3 | ||||
| Датчик (геркон) – рука манипулятора параллельна | * | SQ6 | 3311.07 | 2-2 |
| Датчик (тумблер) – рука манипулятора перпендикулярна | нормально-разомкнутый | SQ8 | 3311.09 | 3-1 |
* - датчик срабатывает при достижении положения, и снимается параллельно с отключением соответствующего двигателя.
Таблица 7.2 – Ручное управление роботом
| Назначение кнопок | Обозначение | Адрес бита в памяти контроллера | Место в модуле Smart-Slice |
| Кнопка 1 (зеленая) – запуск цикла (флаг готовности) | К1 | 3311.14 | 4-2 |
| Кнопка 2 (красная) – аварийное выключение | K2 | 3311.13 | 4-1 |
Таблица 7.3 – Механизмы робота «Электроника НЦ-ТМ»
| Назначение сигнала | Обозначение механизма | Адрес бита в памяти контроллера | Место в модуле Smart-Slice | |
| Подача питания на реле включения двигателей по оси «X» - перемещение влево | М1 | 3210.00 | 1-0 | |
| Подача питания на реле включения реверса по оси «X» - перемещение вправо | М1 | 3210.01 | 1-1 | |
| Подача питания на реле включения двигателей по оси «Y» - выдвижение манипулятора | М2 | 3210.06 | 2-2 | |
| Подача питания на реле включения реверса по оси «Y» - задвинуть манипулятор | М2 | 3210.07 | 2-3 | |
| Подача питания на реле включения двигателей по оси «Z» - подъем схвата | М3 | 3210.04 | 2-0 | |
| Подача питания на реле включения реверса по оси «Z» - опустить схват | М3 | 3210.05 | 2-1 | |
| Подача питания на реле включения двигателя поворота «руки» - в положение параллельно | М4 | 3210.02 | 1-2 | |
| Подача питания на реле реверса двигателя поворота «руки» - в положение перпендикулярно | М4 | 3210.03 | 1-3 | |
| Зажать желтый схват | УА1 | 3210.08 | 3-0 | |
| Разжать желтый схват | УА2 | 3210.11 | 3-3 | |
| Зажать черный схват | УА3 | 3210.09 | 3-1 | |
| Разжать черный схват | УА4 | 3210.10 | 3-2 | |
| Установить черный схват | УА5 | 3210.12 | 4-0 | |
| Установить желтый схват | УА6 | 3310.13 | 4-1 | |
Таблица 7.4 – Сигналы датчиков в начальном положении
| Обозначение датчика | Адрес бита в контроллере | Значение бита |
| SQ1 | 3311.10 | 1 |
| SQ2 | 3311.08 | 0 |
| SQ3 | 3311.02 | 1 |
| SQ4 | 3311.01 | 0 |
| SQ5 | 3311.03 | 0 |
| VQ1 | 3311.11 | не имеет значения |
| VQ2 | 3311.00 | не имеет значения |
| VQ3 | 3311.04 | не имеет значения |
| SQ6 | 3311.07 | 0 |
| SQ7 | 3311.06 | 0 |
| SQ8 | 3311.09 | 1 |
| SQ9 | 3311.05 | 0 |
| SQ10 | 3311.12 | 0 |
| K1 | 3311. | 1 |
| K2 | 3311. | 0 |
-
Варианты заданий
Переместить манипулятор в конечное положение, указанное в таблице 7.5, захватить там заготовку, перенести ее в точку (X=0; Y=15см, Z=10см, руку параллельна оси X). Затем вернуться в начальное положение. Положительными считаются направления:
Ось Х – влево;
Ось Y – выдвижение;
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
