Лабораторная работа: Лабораторная работа по компьютерному управлению

Распознанный текст из изображения:

Промышленный робот «Электроника НЦ-ТМ» состоит из системы управления, выполненной на

базе РЬС «ОМРОН» С)!М, механической системы и охватов.

Таблица 3.1 - Основные технические данные и ха акте истики

Значение показателя

Название показателя

1 Максимальное го изонтальное пе емещение обота по оси «Х», мм не менее 820

не менее 200

2 Максимальная ско ость пе емещения по оси «Х», мм!сек

не менее 300 не менее 200 не менее 200

3 Максимальное го изонтальное пе емещение обота по оси «У», мм

4 Максимальная око ость пе емещения по оси «У», мм)сек

5 Максимальное ве тикальное пе емешение по оси «Ъ~, мм

не менее 90

6 Максимальная око ость пе смешения по оси «У», мм)сек

7 Максимальный пово от обота в го изонтальной плоскости,

90

8 Робот обеспечивает прижим заготовки торцу кулачков патрона станка

2х6,3

9 Номинальная г узоподъемность обота, кг

не более 0,7

1О Максимальная элект ическая мощность, пот ебляемая оботом, кВт

Механическая система робота состоит из нескольких узлов:

- механизма горизонтального продольного перемещения !ось Х),

- механизма горизонтального поперечного перемещения (выдвижение руки манипулятора (ось У),

- механизма вертикального перемещения !ось У),

- механизма поворота руки манипулятора на 90',

- механизма захвата детали,

- механизма смены захватов.

Система управления выполнена на базе контроллера «ОМРОН» С)1М. Система управления

запрограммирована на стандартный цикл манипулирования роботом, вводятся только данные,

характеризующие перемещение робота.

пару.

3.1.2 Горизонтальное перемещение по оси «У» (поперечное)

Механизм горизонтального перемещения по оси «У»:

- исполнительный орган - два электродвигателя постоянного тока типа ДПМ-35-Н2-02, ОСТ

160.515.022-76, напряжение питания 24 В,

- обозначение — М2,

- режим работы — реверсивный, торможение: статическое, обеспечиваемое двумя фрикционнымн

электромагнитными тормозами,

- датчики:

- концевой датчик «рука» манипулятора втянута, обозначение - ЗО3;

- концевой датчик «рука» манипулятора выдвинута, обозначение — ЗО4;

- импульсный датчик пути, обозначение — ЧЯ2;

3.1.1 Горизонтальное перемещение по оси «Х» (продольное)

Механизм горизонтального перемещения по оси «Х»:

исполнительный орган - два электродвигателя постоянного тока типа ДПМ-35-Н2-02 ОСТ

160.515.022-76, напряжение питания 24В,

- обозначение: М1 (см, таблица 3.2),

- режим работы: реверсивный, торможение: статическое, обеспечиваемое двумя фрикционными

электромагнитными тормозами

- датчики:

-концевой датчик крайнего левого положения, обозначение ЗЯ1;

-концевой датчик крайнего правого положения, обозначение ЗО2;

- импульсный датчик пути, обозначение ЧО1.

Механизм горизонтального перемещения служит основанием манипулятора и состоит нз корпуса, в

котором закреплены цилиндрические направляющие для перемещения каретки.

Перемещение каретки осуществляется от привода через зубчатую передачу и шариковинтовую

Распознанный текст из изображения:

Механизм горизонтального перемещения закреплен на верхнем фланце стакана механизма поворота

и состоит из корпуса, в котором расположен ползун с направляющими. Направляющие перемещаются по

шарикоподшипникам, расположенным в корпусе.

3.1.3 Механизм вертикального перемещения по оси «Х»

Механизм подъема:

- исполнительный орган - два электродвигателя постоянного тока типа ДПМ.1-35-Н2-02, ОСТ

160.515.022-76, напряжение питания 24 В,

- обозначение — МЗ,

- режим работы — реверсивный,

- торможение: статическое, обеспечиваемое двумя фрикционными электромагнитными тормозами,

датчики:

- концевой датчик исходного положения (поднято), обозначение — Я )5;

- импульсный датчик пути, обозначение — УОЗ.

Механизм подъема закреплен на переднем конце ползуна механизма горизонтального перемещения

и состоит из корпуса цилиндрической формы, в котором расположена шаранта, перемещающаяся в

шариковой в~улке, закрепленной на нижнем конце механизма подъема.

Вертикальное перемещение штанги осуществляется от привода через зубчатую передачу и

шариковинтовую пару.

3.1.4 Механизм поворота на 90 градусов

Механизм поворота:

исполнительный орган - двигатель постоянного тока ДПМ-35-Н1-02 ОСТ 160.515.022-76,

напряжение питания 24 В,

- режим работы реверсивный,

- торможение: статическое - выдвижным фиксатором,

датчики:

- датчик, срабатывающий в момент достижения положения «рука манипулятора параллельна

станине» обозначение — БО6,

- датчик, срабатывающий в момент достижения положения «рука манипулятора перпендикулярна

станине», обозначение — ЗО7,

- датчик «рука манипулятора перпендикулярна станине» вЂ” ЗО8.

Датчики срабатывают после перемещения «руки» манипулятора в заданное положение, после

срабатывания датчика двигатель отключается. Концевой выключатель Я)8 указывает на то, в каком

положении сейчас находится манипулятор. Если сигнал равен 1, «рука» манипулятора перпендикулярна оси

Х.

3.1.5 Механизм захвата детали

Механизм захвата детали, состоит из двух захватных устройств расположенных под углом 90 град в

подвижном корпусе П и устройства ротации. Устройство ротации:

исполнительный орган пневмоциллиндр, управляемый распределителем

электропневматическим, напряжение 24 В,

- скорость поворота регулируется дросселями,

- датчики;

- датчик установки желтого захвата, обозначение — Я )9;

- датчик установки черного захвата, обозначение — ЗО10.

Захватное устройство 1;

- исполнительный орган - пневмоциллиндр, управляемый распределителем электропневматическим,

напряжение 24В.

Захватное устройство 2:

- исполнительный орган - пневмоциллиндр, управляемый пневмораспределителем, напряжением

24 В.

Механизм захвата детали закреплен на нижнем конце штанги механизма подъема. Ротация подвижного корпуса происходит вокруг оси, расположенной под углом 45' к вертикальной оси штанги.

Скорость поворота регулируется дросселями. Ротация осуществляется пневмоцнлиндром через зубчатую рейку и зубчатое колесо. Каждое захватное устройство 1,2 снабжено тремя подвижными кулачками, закрепленными на ползунах с зубчатыми рейками. Перемещение кулачков осуществляется от пневмоцилиндра, шток которого через червяк и червячное колесо связан с зубчатыми рейками ползуна. Пневмораспределители расположены в корпусе механизма поворота. Винты служат для настройки кулачков захватных устройств 1,2 на заданный диаметр,