Василенко Н.В., Никитин К.Д., Пономарёв В.П., Смолин А.Ю. - Основы робототехники (1071028), страница 73
Текст из файла (страница 73)
К пульту управления придается выносной пульт обу~ения, используемый для управления перемещением рабочего органа при обучении в режиме 'ПРОГРАММИРОВАНИЕ", содержащей кнопки управления движениями манипулятора и технологических команд. Операционно-логический блок является центральным вычислителем, обеспечивающим последовательную обработку всей информации и взаимодействие функциональных блоков, т.е. выполняющим функции центрального управления и логической обработки информации. В состав 365 операционно-логического блока входят: узел памяти, операционные регистры, арифметико-логический узел, счетчик адресов памяти, узел индикации. Сигналы управляющих команд на перемещение рабочего органа выдаются с цифро-аналогового перобразователя через блок управления приводом.
Командная технологическая информация принимается и выдается через блок ввода-вывода технологических команд. Обмен информацией между блоками устройства осуществляется через шины А, В и С. Программы управления хранятся в узле памяти, содержащем накопитель на магнитной ленте с обьемом хранимой информации 600 кбит. Микропрограммный автомат управления физически реализ ет у алгоритм работы манипулятора, формирует управляющие сигналы микрокоманд в соответствии с алгоритмом управления ПР, находящимся а памяти устройства Оперативное запоминающее устройство предназначено для оперативного хранения рабочей программы, размещаемой в определенной зоне магнитной ленты и используемой непосредственно для автоматического управления или записи программы на магнитную ленту в режиме обучения.
Информационная связь ОЗУ с другими блоками осуществляется по шинам А (чтение) и С (запись). Управляющие сигналы формируются в микропрограммном автомате, адресная информация поступает из счетчика адресов памяти операционно- логического блока. Кассетный накопитель информации на магнитной ленте (КНМЛ) является основным программоносителем. Совместно с собственным устройством управления он осуществляет прием, хранение и выдачу программы по запросу из микропрограммного автомата На магнитной ленте по соответствующим зонам могут быть записаны одна или несколько программ. При невозможности размещения программы в одной зоне иэ-за ее большого объема запись производится поочередно в нескольких зонах с обеспечением связи частей программы посредством команд условного или безусловного перехода Для надежной записи и считывания информации предварительно с помощью устройства разметки проверяется качество ленты и ее деления на зоны, т.е.
расстановку маркеров зон на участках ленты, пригодных для хранения информации. Эту операцию проводят один раз с каждой новой лентой, после чего устройство разметки отключается и не участвует в даль- . нвйшей работе. Блок ввода-вывода технологи~вской информации (блок технологических команд) предназначен для выдачи на исполнение технологических и вспомогательных команд, приема ответных сигналов об отработке, запросов на выбор программы и условий ее выполнения от объектов управления и манипулятора Блок синхронизации вырабатывает последовательные импульсы, синхронизирующие работу устройства, а также частоты, необходимые для работы измерительной системы и формирования выдержек времени, состоит из задающего кварцевого генератора частотой б Мгц, делителя частоты, узлов формирования синхроимпульсов и сигналов проверки работы устройства в режиме ' ПРОВЕРКА".
Информационно-измерительный блок (блок измерения) обеспечивает восприятие сигналов от дат~иков обратных связей и их преоб- разование в соответствующие цифровые коды. Информация о положении рабочих органов ПР поступает с потенциометрических или фото- электрических кодовых датчиков обратной связи, преобразуется в цифровую форму и передается в операционно-логический блок, где сравнивается с заданной по программе. Блок управления приводом обеспечивает выдачу управляющих сигналов нвпосредственно на приводы звеньев манипулятора. Контурная система программного управления (КСПУ) Контурное управление ПР обеспечивает перемещение звеньев манипулятора по непрерывной траектории движения, обладает высокой универсальностью и значительными технологическими возможностями. Применяются два основных способа построения контурных управляющих систем. При первом способе информация о требуемом положении по каждой координате записывается в виде непрерывной траектории, при втором — в виде конечного числа узловых точек с расчетом непрерывной траектории между ними путем интерполяции, чаще всего линейной, иногда квадратической.
Реализация первого способа не требует в управляющем устройстве вычислительных блоков, однако запоминающее устройство должно обладать большим объемом памяти для запоминания всей траектории. Второй способ позволяет ограничиться запоминающим устройством со сравнительно небольшим объемом памяти для запоминания только опорных точек, что требует введения в систему управления вычислительного блокаинтерполятора для расчета промежуточных участков траектории.
Схема контурной системы программного управления ПР с записью информации о положении в виде непрерывной траектории показана на рис. 8.11. Вся программная информация здесь размещается централизованно в одном блоке запоминания информации о последовательности, положении и времени. Контурное управление траекторией движения осуществляется блоком непрерывного позиционирования, обеспечивающим отработку информации о положении в следящем режиме, и блоком управления "ВКЛЮЧЕНО-ВЫКЛЮЧЕНО".
Блок непрерывного позиционирования включает в себя схему сравнения заданных и текущих значений координат либо схему выдачи дозированных управляющих воздействий на приводы звеньев манипулятора. Обучение ПР с контурными системами управления осуществляется перемещением рабочего органа манипулятора по заданной 366 траектории вручную оператором..Ввод информации при этом производится последовательно: оператор — манипулятор — чувствительные устройства манипулятора - память. Отечественная промышленность с начала 80-х гг.
серийно выпускает универсальные контурные устройства числового программного управпения типов уКМ.552 и уКМ-772 для промышяенных роботов, производящих нанесение пакокрасочных и иных покрытий на поверхности подвижных ипи перемещаемых конвейером изделий спожной конфигурации, эпектродуговую контурную сварку, загрузочно-разгрузочные операции, штабелирование, а также сложные сборочные операции.
Аббревиатура УКМ в обозначении устройства расшифровывается следующим образом: У вЂ” универсальное, К вЂ” контурное, М - модульное; цифры означают то же, что для позиционных устройств (см. 8.2.3). Контурные управляющие устройства являются весьма совершенными и могут успешно конкурировать с аналогичными зарубежными образцами. Основные технические характеристики устройств КСПУ УКМ УКМ-552 УКМ-772 Тип программоноситепя 18 не менее 128 линейный ч з ь 40 40 обучение следтящий, спедтрящий электдоогиач эпек$огиД-„ равлйкескйй равлическии 380 (50 Гц) 380 (50 Гц) Напряжение питания, В зъ вэ ц ь ь ~~ ь Ъ,') 1й ! ч ъ ч Ф Т О, ч ч м ж о о д и Ш м о м с ь и е м о $ м о Ъ ь о ж м \ о и 6 х и чб Число программируемых координат Число одновременно управ- ляемых координат Число технологических команд (команд обмена с манипулято- ром и ТО) Тип интерполяции Точность вопроизведения траектории, единицы дискрет- ности Емкость внутренней памяти ОЗУ, Кбайт Метод программирования Тип привода кассетный накопитель на магнитной ленте (КНМЛ) пибо на гибких магнитных дисках Потребляемая мощность, кВ А Габаритные размеры, мм Масса, кг не более 1 730 х 610 х 1700 не более 300 Конструктивно устройства УКМ выполняются в виде отдельногс металлического шкафа (стойки) с выносным пультом обучения.
Устройства созданы на базе микроЭВМ Электроника-60 и обеспечивают управление промышленными роботами со следящими электрогидравлическими или электрическими приводами и информационно-измерительными системами, при этом используются потенциометрические и фотоэлектрические кодовые датчики положения. Структурная схема контурного устройства управления УКМ-772 приведена на рис. 8.12. В его состав входят микроЭВМ Электроника 60М, кассетный накопитель КНМЛ "Искра 005-33", пульт оператора, блок логический, а также аппаратура электропитания и вентиляции.
МикроЭВМ обеспечивает обработку информации, принятую с пульта управления или кассетного накопителя, формирование и выдачу сигналов управления на следящие приводы манипулятора, а также на электроавтоматику оборудования в режиме отработки программы. Математическое обеспечение вводится в устройство с помощью перфоленты. Обмен информацией между центральным процессором, периферийными узлами устройства и внешними обьектами осуществляется через канал ЭВМ и внутреннюю магистраль устройства, для чего служат шинный согласователь и адаптер, обеспечивающие согласование соответствующих шин, дешифровку адресов периферийных узлов, трансформацию передаваемой информации и формирование сигналов прерывания работы центрального процессора. Логический блок устройства служит для обработки информации о траектории движения, величинах скоростей исполнительных звеньев манипулятора, выполнения технологических операций при отработке управляющей программы.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
