Забавников Н.А. - Основы теории транспортных гусеничных машин (1066287), страница 38
Текст из файла (страница 38)
2. Устойчивость ири торщокгвиии Формулы (й)0), (Юу) и (2!3) покззывают, чго наиболее опасными являются силы, прнложеннью в центре тяжести и, в часпюсти, сила инерции 1. Но при разгоне машины па горпэовтальном участке, вак бы нв была велика мощность двнгатвзя, трудно создать такое усиарение, йаторое обеспечило бы появление силы инерция, достаточной для достижения первого критического состояаня устойчивости нлн опрокидывания.
Тем более зто невоэ- / можно прн данжеинн машины на подъеме, — — з когда почта нет запаса мощности двигатввя, который мог бы идти на разгон. Резкое торможение машины, которое при большой скорости движения сопровождается приложением значительной силы инерции, более опасно для потери устойчивости. Рассмотрим 'Ф вначале случай торможения иа горизон- 6 тальном участке без прицепа (рис. (03). Торможение малины возбуждает внешяг «Г июю силу ят и вызывает появление силы инерция Д В случае полной затяжки торРяс. !03 мазов н движения юзом (ф + Йт)мэз — — сб и 1 = сб. Однако для движения юзом, кроме того, необходима отсутствие опрокпдйвания.
Это удовлетворяется, если И ч; ба. Подставляя значение силы инерции, получим уславяе устойчйвости от опрокидывания на горизонтальном участке: Следовательно, все зависит ат величины замедления ), получаемого прн торможение. При движении тягача под уклон (рве. НИ), когда имеется составляющая веса, ваправленваи по движению, торможение вызывает появленве силы инерции, направленной в ту же сторону. Наличие жесткой сцепки тягача с прицепом прн накатывании паслшшега дает силу иа крюке, направленную по движению.
Все это значительно ухудшает устойчивость тягача. Оценка устойчшюсти тягача и в игом случае сводятся к определению координаты центра дэнлення к, Для этой цели можно воспользоваться уравнением (200). На в згом уравнении неизвестны сила инерции У н снлэ воздействия прицепа г(а (если принять Мг = О). 134 Для определения силы инерции спроектируем все силы на продольную ось, обозначив вт+ ЯГ+ )2в= Во и 6+6„= 6,.
Для системы тягач — ириней г'+г'и+6пзюп — Ио О, где у+ у„шо(. решая последние уравнения совьыстно, получим ;=2(' зш ), 6о Тогда сила инерция, действующая иа тягач, (222) Для определеипя ггк расскотрим равновесна одного прпцепа, учитывая, что сила Лк действует нз пего а обратном направлении: вп+вп 6п вши — (в=О. Подставив значение (п = 6п г -впг- — «!и а), у Но получим Ио во=6к Р . 6о После подстановки формул (222) н (223) в уравнение (2ОО) смещение центра дв вкекия равно х:= — — +,,'6п — — йп) 6о Дк г г'о (224) созп 6о 6 созгк (, 6о Авализ этой формулы показывает, что смещение центра дюьзення больше зависят от величины тормозной силы В„ входящей в И„ чем от угла спускам.
На первый взгляд это невравкаподабно, но нужна иметь в виду, что рост составляющей веса 6 з(пгз с увеличением угла со приводят к росту ускорения движения и появлению силы инерции, направленной в обратную сторону н стабнлпзпрукицей поаожение тягача. Однако воспользоваться этим дпя улучшения устойчивости тягача при лзижеякн па уклоне невозможно. 'Разгон да большой скорости значительно увелячивзет кяветическую энергию машины в опасен тем, что нрв иаыще иа месгноа препятствие влк прп выходе машины ва горизонтальный участок дорога неизбежен удар к, как следствие, резкое замедление движения, Это вымает появление весьма большой силн янерцкк, нзвразлекной по движению, н безусловное опрокидывавиа губ тягача.
Поэтому на уклоне нельзя применять резкое торможение и разгоняться до болыпой скорости. 'Гем самым обеспечивается небольшая величава ускорений и инерционных снл. У сельскохозяйственных тракторов при проектировании иногда смещают центр тяжести вперед относительно середины опорной поверхности, для того чтобы выровнять зпюру удельных данленнй иа грунт при наличии силы тяги иа крюке.
Для транспортных тягачей„двигающихся иа повышенных н высоких скоростях, можно допустить смещение центра тяжести только назад для улучшения устойчивости по опрокзщывавню при двкженнк на уклоне, Для расчета устойчивости следует принимать максимально возможную тормозную силу, равную силе тщя па сцеплению: Если рассматривать устойчивость тягача прв отсутствии прицепа, то вселений член в зыпажении (224) обратится в нуль. При этом остаются справедлиаымн неравенства (ЮЗ) — (205). Критическую схорость движения по второму иритическому состоянию устой. сивости можно определять по формулам (220) и (217), в которых все параметры должны соответствовать продольной плоскости машины с учппж двух возможных осей опрокидывания (В и С на рис.
95) н определяются анапа нчно показанным на рис. 102. 5 24. ПРИЛОЖЕНИЕ УРАВНЕНИЙ УСТОЙЧИВОСТИ ДЛЯ ОПЫТНОГО ОПРЕДЕЛЕНИЯ ВЕСА Н КООРДИНАТ ЦЕНТРА ТЯ)КЕСТИ МАШИНЫ Наиболее распространенным методом определения веса н координат центра тяжести машины является последовательное подвешивание машины при опоре ее на две различные точки (рнс.
105). При этом замеряется усилие Р в точке подвеся н плечо до неподвижной опоры. Такое подвешивание делается дважды при разных плечах 1, н 1,. Разность этих плеч должна быть достаточно боль- Рис. 105 шой. При зиснерименте необходимо выключить упругие элементы подвески машины и обеспечить неизменность положения гусшшп н катков относительно корпуса машины. Сам корпус необходимо выставить в положение, идентичное его статическому положению прн установке машины на горизонтальной площадке. Линия действия силы Р должна быть зертнкаяьнзя.
Дая исключения вляяиия момента трения а опоре показания дннамометра ярн замере силы Р берутся средними из значений, которые получаются, если нажать на манану в точке крепления динамометра и медленно отпустить и затем несколько приподнять ее в отпустить. Трб ! с Д Ю $ е Ю" ф 6 Й !! Я $ В Ф Ю 1! ж Ыж О Ир 1 Ф х Ф ЦЙ 4, ж" ДИ $й ~и фа 8 в '" „,СЗ М '5Й З ожж МФ ф „:Р 'Ф съДФ В ~ф щ д Ц д.й 3 о ~~ ар," Гпава $» РАВНО МЕРНОЕ КРИВОЛИНЕИНОЕ ДВНжЕНИЕ ИЛИ ПОВОРОТ $2З. КИНЕМАТИКА ПОВОРОТА 1. Кинематические зависимости при повороте гусеиичпой машины Поворот гусеничной машины осуществляется изменением скоростей движения гусениц.
При этом гусеницу, обладающую большей скоростью,.называют взбегающей, а гусеницу,, обладающую меньшей скоростью и находящуюся ближе к центру поворота, отстающей. В целом понорот гусеничной машины в плане (рис. 107) можно рассматривать как плоское вращательное движение. Следовательно, в каждый момент времени должна существовать ось мгновенного вращения системы, проекция которой на плоскость поворота есть центр поворота О. . Поворот опорной ветви гусеницы около центра О (рис. !08, а) представляют в виде бесконечно большой суммы бесконечно малых прямолинейных перемещений бх опорных катков и последующих поворотов на бесконечно малый угол Йя опорной ветви около точек О., О, и т.
д, Бесконечно малые прямолинейные перемещения опорных катков вызывают аналогичные перемещения средней точки опорной ветви гусеницы из О, в О,, нз О, в Оз н т. д. Точка, относительно которой происходит мгновенный поворот опорной ветви, носит название полюса поворота гусеницы. При установившемся характере поворота указанные полюса пе меняют своего положения относительно корпуса машины. В общем случае полюса поворота гусениц О, и О, на рис. 107 не совпадают с поперечной осью машины, проходящей через середину гусениц, но онн всегда расположены на одной прямой, проведенной нз центра поворота О перпендикуляряо продольной осн машины [28).
Примем в дальнейшем, что буксование или юз гусениц отсутствует. Прн этом допущении план мгновенных скоростей точек продольной осн опорной ветви гусеницы показан на рис. 108, б. Угловые скорости поворота гусеницы относительно полюса О, н машины относительно центра поворота О (см. рис. 107) одинаковы. Скорости и, и и, точек корпуса машины, лежащих на одной нормали с полюсом поворота О„ направлены вдоль продольных осей соот!7а ветствукнцих гусениц и равны относительной скорости перематываиия их. Скорость произвольной точки А корпуса, лежащей на продольной оси гусениц«а, ив~~~~~~ геомет1«ической судимой скоростей о, = «а««, и и, = ои «н равна «аР„, что соответствует закону вращательного движения системы относительно центра О.
Боковые перемещения точек опорной ветви гусеницы (сь«. рис. 108, б1 приводят к появлению дополнительных поперечных снл сопротивления, действующих от грунта на гусеинцу при повороте, которые при прямолинейном движении машины отсутствуют. Относительная скорость движения гусеницы при повороте задается механизмом поворота, установленным на машине.
В принципе механизм поворота может изменять скорость одной или одновременно двух гусениц. Рас. 103 При анализе поворота величинам, относящимся к взбегающей гусенице, принято присваивать индекс 2, а отстающей гусенице— индекс 1. Тогда на рис. 107 Д вЂ” радиус поворота средней точки корпуса машины, Д,— радиус поворота по забегающей гусенице, Р,— радиус поворота по отстающей гусенице и  — колея ма-' шины. Если угловые скорости ведущих колес обозначить через ы, и «а„ а радиус ведущего колеса Р,„, то = «в« "~аке« где «, — передаточное число между ведушими колесами; прн повороте «««всегда больше единицы. С другой стороны, из подобия треугольников на рис.
107 передаточное число между бортами может быть представлено в виде отношений дй 2й+ В а«й, 2«« — В а радиусы поворота в функции известных скоростей или передаточ- ного числа !а!: м В '31 8, "а а» !и (233) Р»+Р» л Фм+ ! н 6~ — У~ 2»м — ! 2 Р = — В= —. В. З» ! Фу — У~ »м — 1 Часто радиус поворота представляют в виде относительной величины, у которой за единицу длины принята половина ширины колеи машины: В/2 В (231) где ! определяет индекс радиуса.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
