Сварка в машиностроении.Том 3 (1041440), страница 69
Текст из файла (страница 69)
5); !) с перемещением руки в сферической системе координат типа «Ыпта1е» (США, рис. 11); 2) с перемещением руки в прямоугольной системе координат типа «1час)п)» (Япония, рис. 12). Для управления роботами используются позиционная (от точки к точке), контурная (плавная) или смешанная системы, обеспечивающие движение исполнительного органа одновременно по нескольким или всем координатам. Программоносителяаш служат магнитная лента, магнитный барабан, перфолента. Запись программы осуществляется двумя способами: 1) при обучении робота при первом проходе, выполняемом вручную или с помощью клавишного командного устройства; 2) с применением внешней системы н использованием вычислительной гехники, Я хм хох сч х а их ~~ х х хо » Фхх оЗ ххх Е -хв :!хо » и ех ю х схо »» "ха" л.
««хе ю о Параметр Вращение захвата: градусы град/с Грузоподъемность, кг Точность позиционирования, мм Тип системы управления . 895 625 250 110 15» 760 3 — 250 200 3 — 90 10 -4- 1,0 ч- 0,5 760 3 — 250 Позн- цион- ная Позиционная с Регулировкой пути и скорости 1200 3 — 250 Число программируемых точек !'абаритные размеры, мм; длина ширина........ высота Масса, кг 57 30 512 3136 220 100 1320 1220 1640 1800 2800 1700 1900 1350 2!4 110 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ Рис.
13. Схема робота «51)1п 1»1еиуа»: / — мавипулятор для свариваемого изделия; 2 — плаишайба; 3 — сварочная горелка; 4 — манипулятор сварочной го- релки Рис. 12, Схема робота типа «/час)(1» Механизация и автоматизация сварочного производства Рис, 11. Схема робота типа «Бп)гпа1е»: 1 — исходное положение руки; /1 — максимальное выдвижение руки; П1 — поворот руки; 11' — наклон руки (30'+ + 27'), сгибание кисти (107'+ 107'); (г — вращение захвата Механизация сборочно-сварочнь!х работ а. Техническая характеристика сварочных роботов типа «Пп(гпа!е» и «Насц» Выдвижение руки: мм/с Вертикальное перемещение руки: мм мм/с Линейное перемещение корпуса: мм мм/с Наклон руки относительно горнзоктальной плоскости: градусы грац/с Повороз руки; градусы град/с Сгнбание кисти: градусы град/с * Сварочный транс$орматор вмонтипован в подвижный корпус робота.
П р и м е ч а н и е Число внешних подключений (прием/передача) 6/6 Сварочные роботы используют в виде отдельно стоящего оборудования и В автоматических линиях. Напри»(ер, В автоматической линии ко(пактной точечной сварки кузовов легковых автомобилей установлено 25 роботов типа «13п1гпа(е». В некоторых случаях целесообразно разделение функций между механизмом перемещения сварочной горелки и манипулятором, служащим для перемещения свариваемых изделий. При атом оба устройства работают совместно по единой программе (рис.
13), В сварочном производстве роботы можно использовать также в качестве транспортных средств, выполняющих установку и снятие свариваемых изделий и работаю'цих в сочетании со специализированными сварочными автоматами. В настоящее время используются роботы первого поколения, работающие по заданнон жесткой программе. Следующее второе поколение роботов будет обладать «техническим» зрением и осязанием, и их движения будут совершаться в зависимости от окружающей обстановки. 1, Гитлевнч А. Д., Этингоф Л.
А. Механизация и автоматизация сварочного производства. М., Машиностроение, 1972. 280 с. Рукина о порядке ~~с~зал ~ни и представления от юга о прон»золота ханнзацьа сварочных и наплавочных работ по форме Хй 1-НТ (сварка). М., Статистика. 19? 1. 3, Севоо П. И. Комплексная механизация и автоматизация сварочного производства. Киев, Тех ч..ка, 1974.
416 с. 4. С.вби П. И. Комбинированиые машины дли сварочного производства, Киев, Наукова дум';. 1975. Основные понятия и положения В ызв а ни ые стру к турн ы ми и фазовыми превращениями вследсзвие неравномерного изменения объема тела Вызванные механнчесним упругим или пластическим деформированием при сборке, монтаже н правке Вызванные упругими и пластическими деформа- циями вследствие неравно- мерного нагрева детали Временные, существуют в период выполнения техно логической операции или протекания физического процесса трехосные (объемн гае) Одноосиые (линейные) Двухосн ые (плоскостные) 3-го рода, уравновешиваются в пределах кристаллической решетки 1-го рода, уравновешиваются в макрообъемах 2-го рода, уравновеши- ваются в пределах зерен др е рн у ди ди) лхп= д + дш е да ' ди ехп= д» 1(/- (ахун„+ьрупр+ел „р) (1+ р) (1 — 2р) 1 Г р (ех и +еч „р+е, „) (1+ р) (1 — 2р) она (Ехуп р+ групп+ елуп Г) (1+ р) (1 — 2)г) 'ахр = Оухуупр) тел = 07клупр) + 1+ ехупр, Е + 1 +)( РупР~ е Е +1+И "пР'1 ел лх= улхупрг ди др ду дх ' (Ъ ди) Глава 12 ДЕФОРМАЦИИ, НАПРЯЖЕНИЯ И ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, ВОЗНИКАЮЩИЕ ПРИ СВАРКЕ КОНСТРУКЦИЙ ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ПОЛОЖЕНИЯ О си координат.
В теории сварочных деформаций и напряжений принято использовать расположение осей координат, показанное на рис, !. Ось ОХ направлена вдоль шва, ось Ог' — поперен шва в плоскости пластины, ось 07.— поперек шва в направлении толшины. Соответственно различают деформации ьт* ер ел, уху, урх, ул„напряжения ох, )( ою о„тхр, тр„т„, и перемещения точек тела и — по оси ОХ; и — по оси Ог*; 2 (и — по оси 02. Деформации металла при сварке. Расширение и сокращение металла вследствие неравномерного нагрева, охлансде'т' () ния и структурных превращений являются основными причинами сварочных деформаций.
Различают следующие виды деформаций: а) температурные деформаРис. 1. Расположение координат- ци" еа = аТ* где а — коэффициент темных осей пературного удлинения, 1/' С; Т вЂ” изменение температуры точки тела, ' С; б) наблюдаемые деформации ен и уп, характеризующие изменение размеров тела — линейные и угловые; в) собственные (внутренние) деформации, которые состоят из упругих е у и пластичеснн упрг упр х еи„у„л деформации, Деформации связаны между собой следующими соотношениями: Еи = еупр+енл+на) (1) уи =Тупр+ упл. (2) Уравнения (1) и (2) могут быть записаны для различных осей и плоскостей. Если до протекания какого-либо процесса возникли начальные деформации е„и уа, вызванные предшествующими пластическими деформациями, то уравнения (1) и (2) преобразуются в следующий вид: еи = ау яр+ епл + еа+ еа (3) уи = Ту яр+ упл+ уо.
(4) Напряжения при сварке. Напряжения при сварке являются следствием упру. гих деформаций тела и связаны с ними следующими зависимостями. Е где Е, 0 и (л — соответственно модули упругости 1-го и 2-го рода и ноэффициент Пуассона, в общем случае зависящие от температуры. В отличие от напряжений и деформаций, создаваемых нагрузками, собственные деформации и напряжения существуют в теле при отсутствии внешних сил. Собственные напряжения (рис.
2) классифицируют в зависимости: а) от причины, их вызвавшей; б) от периода времени существования; в) от степени многоосности; г) от объемов, в которых они взаимно уравновешены. Собственные напряжения 1-го рода всегда уравновешены в пределах любого сечения, полностью пересекающего тело, Рис. 2, Классификация собственных напряжений Перемещения при сварке. Наблюдаемые деформации вызывают перемещения отдельных точек сварной конструкции. Они связаны между собой следующими зависимостями: Перемещения элементов сварных конструкций обычно характеризуют прогибамн / (рис. 3, а), углами поворота р (рис.
3, б), укорочениями Л (рис. 3, в), величинами ш выхода точен из плоскости (рис. 3, г) и др. Теплофизические и механические свойства металлов прн высоких температурах. Теплофнзические свойства ме(аллов (коэффициент теплопроводности Х, 350 351 Сварочные деформации и напряжения Рис. 3. Виды перемещений в элементах сварных конструкций т, С для )., су, а и 1Оз, 11 С' х, Джлсм с "С) су, Дж?(см "С) а, см-'?с Материал 300 Стали: ннзкоуглероднстые н ннзколегнрованные 12 — 16 0,076 — 0,09 4,9 — 6,2 0,38 — 0,42 300-6ОО 16,3 — 17" аустеннтные хромоннкелевые Алюминий Технический титан 0,033 — 0,07 1,0 0,06 0,23 — 0,33 2,7 0,17 4,4 — 4,8 2,7 2,8 16 — 20 23 — 27 8,3 600 300 ?00 л 10 ",~с 10 ~нес/мме а','нес/44лге Ог?0 0,2б О ЛО 40О 000 еС Рис. 5.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
