Кенио Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления (1028406), страница 22
Текст из файла (страница 22)
сюанню возбуждешш обмоюк двигателя. Содержлмое ретястра С также восссаяаалвваетса В ~РР В -В-1) В 01 А+ А — 1) А" 01 РОР ВС Процедура 1етится 995 868 такнзв. Однако время на один такт равно 0,5 мкс, а общее время на всю процедуру сосдшдяет около 0,5 с. При зшрузке в рептстр В меньшего числа общее время ожидания будет меньше. 9~ 131 ))ЕТЕИМ)НЕ Ассе(.: РОЗИ В (11) Я.еч(:РОСН В еб Ресн.: РОСИ МУ) В,СОН (7) МЛ В,СОН (7) МУ) ОООН ВАР В (10) МУ1 С,И (7) РА)) 3 РОР В (10) ВАЛ В (10) РОР )) ЮМР теА)Т (10) РОР В ЦО) ЛМР теА17 НОР (Ф) Р ы с. 5. 58.
Процедура ППТЕКМП4П 5. Определение адресов памяти дпя данных временных интервалов импульсов. Если содержимое регистра Е не равно нулю, програмьа пеРеходит к процедуре 1)ВТЕК)МЕНЕ. В этой процедуре из данах регистров С н Е вычисляется адрес памяти, содержащей данные дця расчета соответ сюующего интервала др следующего перекламаащего сплыла. Этот ЫГ Рес загружается в двойной регистр Н1.. )(стали зюй процедуры приведены на рис.
5.58. Сначала при вницвализацип в регистр НЬ загружается наищьное значение Х вЂ” 1; здесь Х вЂ” первый адрес области памяти, содержащей данные для расчета интервалов импульсов (см. Рпс. 55!) . Адрес ламвти может быль определен аюжевием аква (от 1 ло 6) с начальным зваче. пнем Х-1, помещенным в НЬ. Число, коюрое следует прибавить, определяется следуаацпм образом. Сначала устанавливается,пройдено лл более половины данвавия. Беня Б > С, то движение в первой своей половине, есав С > Б, ю во вюрой. В первой половине репается, является ли С > 6 нли С < 6.
Из рве. 5 АВ видно, по если С < 6, движение происходит с ускореааем и вндекс т дця съг равен С. Соответственно число, коюрое следует добавить к Х-1, есть С. Во нюрой половине репается, валяется ли Е > 6 пли Б < 6. Из рис. 5 АВ видно, что если Е < б, то давкение происходит с замедлением н индекс ея 132 для сэг,„равен Е.
Соответственно число, ко. торсе следует добавить к Х вЂ” 1, есть Е. 'тУА1Т Если С > б в первой половине нли Е > 6 во второй половине, то движение происходит с постоянной частотой вращения эгозто"эу А О ( ООР н число, которое следует добавить к Х-1, рав (Т) А А-1 ЗОй А(Б) В кодах языка ассемблера число 6 обозначыэо кюс г(. Можно полок~те г(раюэымдру- ЛИЕ ЬООрч(10) (5) гому значению, когда для достижения пос- А=От кО тоянной частоты вращения тРебуется нсполь. (1 ) уеО ЛМР ООтАте (10) зовать большее или меньшее число шагов.
Чюла в круглых скобках на рпс. 5.58 яв рве. 5.59. Процедура эглэт лшотся номерами состояний процесса. Их следует обязательно првннмать во внимание для расчета дыных, опрецеляющвх временные ннтервальэ. 6. Процедура %А1Т. Следующей стадией является процедура создания интервалов нмпулыюв ипи интервалов между предыдущим и последующим сигнелаьэл переключения. Как показано на рнс. 5.51, область памяти Г от Х до Х + 5 используется дпя хранения данных о временных интервалах импульсов. Структурнап схема рис.
5.59 показывает детали этой процедуры, а комментарий примден ниже. денные, хренящнесн по адресу, опрелгляемому регястром НЛ., ээно. сатен в АС А +. А 1 Содерлкмсе АС умевыпеетса послмювэтеяыю, пока ве станет равным нулю. На этот процесс отеоднтсе определеняое время. Когда АС сгеэюввтся резным нулю, выполненяе этой процедуры заканчввается в программа воэврмцается к процедуре НОТЛТЕ, коэорен восьмеет спедувнвш снтнэл ва переклеменве обмоюк двя поворота двигателя ве аэедувпый юег. 5.5З. Нахождение весел дпв определения длительности импульсов управления.
Проблема определении длительности нмпульса упрюгления , заключается в определении данных, которые следует поместить в памвть с адреса Х. Их получают, всходя из числа шагов в каждой процедуре и времени юпгтельности каждого шага. Числа в круглых скобках на рис. 559 задают количество шагов дтя микропроцессора 8080. Общее число шагов в процедуре ТУА1Т равно 159 + 2, где Д вЂ” данное, пересылаемое'из памяш в АС. Количество шагов в процедуре КОТАТЕ равно 56, а для сэвднн счета раню 20. Число шагов в процедуре ПЕТЕКМ1г(Е равно 90 (100); число в скобках задает количесшо шагов для равномерного врмцення.
Таким образом, общее число шапэв 5, вьпюлняемых между двумя юатедовательными <жгналамн на переключение, равно Яя = 159„+ 177(178). Мы можем заменить 178 на 177 ютя простоты последующих вычислений. Есин один шаг длится 0,5 мс, длительюсть импульса управления ЬГм = (15Дм + 177) х 0,5 х 10 е (с). 133 Т а б л и ц а 5. 1. Примеры длвтельвоспь амауаьсов в деииме дла их нову'вива Ыестнсдцемрво вое вырьлвиие Пенал ° ллроксвмецил Длительность им. пульса Ьтль мс РС ВУ 96 81 73 69 1,984 1,460 1,212 1,059 0,952 о,йтз 252,2 182,9 149,8 129,4 115,! 104,6 252 182 150 129 115 105 В табл. 5.1 приведен пример интервалов импульсов и чисел 9„, через коюрые интервалы импульсов создаются в настошцей программе. 55.4. Общая программа.
Общак программа на ассемблере для устройства 8080 приведена в табл. 5.2. Грамматика языка ассемблер приведена в [51. Зта программа может быть транслирована на машинный язык, язык пользователя или транспиюра ЗВМ. Значение каждого шага описано после символа (; ) .
В примере запрограммированы пятнапдать этапов с использованием тридцати байюв памяти, начиная с Т. Таблица 5.2. Обвыл врогрвееа ва ассемблере дви устройства 8080 Метка код сер д Комментарий ВЕЗЕТ: ьООР 1: Е1ОНТ ЗТЕР А,В ЗТЕР ПИ1ЧЕП В,А С Е РАМЗЕ Н'Х вЂ” 1 А,С ЗТЕР: СООНТ: 0ЕТЕИМ: ОПО МЧ1 ОПТ МОЧ ЬХ1 моч МОЧ СР1 12 ПчХ моч МЧ1 РПЗН моч СР1 12 МОЧ пис 1МР моч ПЕС 1МР ОПТ МОЧ ПСР ПСП 1ЕИ $Л1 МОЧ 8200Н А, ЗЗН 1ЖГЧЕР В,А н,ч 0,М А,п 2 ЗТОР н Е,м С.О н А,п О ЕЕРТ А,В Начало с адреса 8200 ЗагРУзка 00110011 в АС Денные из АС аерецвмтсл ва выход Ланнме нэ АС лсресьвьсытси в рыастр В Двойной рсьастр Н1. мгруаесуса вз Ч Пересылке из Ч в 0 Пересылка из 0 в АС А — 2 Если А 2, лерсйта к ЗТОР НЕ е" НЬ+ 1 Ч+ 1 лсресыластсав Е ОчисткаС,С +- 0 Сохранение Нь Пересьыка нз па АС А — О Если А = О, лерейта к ьЕРТ Пересылка В в А Сдвиг А влево Переход к ЗТЕР Загрузка В в АС Сдвиг А влево Переход к ЗТЕР Вывод А Загрузке А в реьастр В Нарпьивмме регистра С Уменашевне регистра Е Есин Е О, перейти к РАМЗЕ Загрузка Х-1 в двойной репсстр Н1.
П ро дол жение табл 5. 2 Метке Комментарий Е-Н ПЕС Е!2 Перейтн к Ч(А1Т С вЂ” Н АССЕ!л (РАУТ: т ООР4: РАЮсв: ЕООР6 1.00Р5: 1НХ 1МР НЕТ ЕОП Н ЕООР! ЯТОР: РК(УЕК: УН Х: 6 252 183 149 129 115 104 Е00 ПВ ОВ ОВ ОВ РВ ОВ ОВ ЮВ !О ) 5 ОВ ПВ ЯОВ 1С МОУ СР! 1НС РОЯН МЧ! ОАП РОР 1МР МОЧ СР! !У(С РОЯН МЧ! ПАП РОР 1МР РОЯН МЧТ МЧ! ОАР РОР НОР МОЧ ВСК !НЕ 1МР МЧ! РОЯН МЧ! ПСЕ 1НЕ ЮСК ПЧ2 РОР РОР Е СЯОВН А,Е Й.Е% 0,0 В 1ЧА(Т А,С Н Я.Е(Ч В В,О В ФА(Т В В,О С,Н В В А,М А ЕООР4 КОТАТЕ А,ОРРН В В, ОРГН В ЕООР5 А 1.00рб В Н С-Е Если Е)С, перейтя кСЯОВН ) Есин Е ~ Н, перейти к Я.Е(Ч Н1. ч-НЬ+ Е Есин С в Н, перейти к Я(.ЕФ + НЕ+С Пустой оператор шш собшодення числа тактов Процедура %АУТ А<-А — 1 Если А че О, перейти к ЕООР4 Перейтя к процедуре КОТАТЕ Процедура РАОЯЕс, А +- 11111111 В + 111!!111 В +-  — ! Если В Ф О, перейти к (ООР5 А+ А — 1 Если А Ф О, перейтл к ЕООР6 Конец процедуры РАОЯЕ Восстановление адреса памлтн для программы движении НЕ НЕ+ 1 Перейти к ЕООР! Выходной порт 2 используется длл выхода на инвертор двигатели Н'-6 Пенные длл генерацял сЯг, Биппюе ллл генерации сЯгт Ленные шпс гюерицвя Ьг з Пвнные ллн генерации стге Пенные дчл генерацвя 134 т Лвнные шш геиерацяи с3г е Направление и чнато шагов ллп 1-го двшненнв (лротяв часовой стрелки 10 шагов) Направление л испо шагов дчл 2-го движения (против часовой 135 Продолжение табл 5.2 кад Операнд Каммэвтэрий Метке РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ 0В РВ 0В РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РВ РЗЧ0 Глава 6.
МОМЕНТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ И ПЕРИОД СЛЕДОВАНИЯ ИМПУЛЬСОВ УПРАВЛЕНИЯ вЂ” ИЗМЕРЕНИЕ И ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРИ КОНСТРУИРОВАНИИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ В згой шаве описаны методы измерений моментиых характерисшк, а также рассмотрены кенни!мости между формой момента, урэннением ди- намики и ускорением ВЩ, зины иекоторью вопросы теории опреденеиия 1Зб 15 з 3 зз !в о бо 29 9 о 25 о 2 стрелки 5 шагов) Направнеаие к число шагав дэа 3-го деивжпки (во часовой стрел- ке 23 шага) Направление и число шагов лла 4-го дпскепия (по часовой стрел- ке 15 шагов) Направиешш и число шагов лпя 5-го движеияи (против часовой стрелка 3 шага) Напрэвиелне н чисто шагов дла б-го дан~келии (по часовой стрел- ке 33 инга) Направление н члена шагов дпя 7-ш движении (против часовой стрелки 18 шагов) Нэпривлкше н число шипа для й-го даиасешш (по часовой стрел- ке 5 шжав) Направление и число лип|в дш 9-го дешкелиа (пратав часовой стрелки 1! литов) Направление н число шагов дш 10-го двккешта (по часовой стрел- ке 60 шагов) Нэпршление и числа шагов дш П-го движении (против часовой стрелки 29 шж'ов) Налриэлепие л число шагов дпа 12-га движения (против часовой стрелки 9 шагов) Напржшепие и число шагов дпг ! 3-га движеиил (па часовой стрел- ке 1 шэг) Направление и число шагов дли 14-го деиженяп (протее часовой стрелки 25 шагов) Направление н числа шагов дия 15-го движение (по часовой стРел- ке 9 шагов) Канси печатаемых данных пернода спедовання импульсов управления прн ускоренны и замерденын, которме могут быль использованы прн конструировании агстемы.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
