ДЗ 2: Анализ и синтез системы автоматического регулирования 6 вариант вариант 6

Функциональная схема САР приведена на рисунке 1. Объектом регулирования является электрическая цепь с дугой. Регулируемая величина y – ток i в цепи, внешнее возмущающее воздействие f – изменение ЭДС E источника питания, регулирующее воздействие z – изменение активного сопротивления цепи R.

Рисунок 1 - Функциональная схема САР

Дифференциальные уравнения объекта регулирования (ОР) и регулятора (Р):

Знак «-» перед координатой z в правой части уравнения ОР соответствует наличию главной отрицательной обратной связи.

Числовые значения коэффициентов уравнения ОР были определены в задании № 1. Поскольку знак «-» вынесен в дифференциальном уравнении ОР перед коэффициентом передачи k₁, числовое значение k₁ берут положительным. Постоянная времени регулятора Т₁ = 0,01 с.

В результате синтеза САР должны быть обеспечены следующие показатели качества переходного процесса (рисунок 2): статическая ошибка у_ст < 0,1; максимальное допустимое отклонение регулируемой величины у_max≤ 0,6; время переходного процесса t_р ≤ 0,2 с. Переходный процесс САР следует рассматривать при ступенчатом изменении внешнего воздействия на величину f = 0,2. Зону допустимой нестабильности принять Δу_д = ± 0,02.

Рисунок 2 – Переходный процесс САР

Постоянная времени регулятора: с.

Постоянная времени ОР: с.

Коэффициент передачи z: 1,5.

Коэффициент передачи f: .

Ступенчатое изменение ЭДС: f = 0,2 В.