Лекции: Лекционный курс с оглавлением
Описание
Характеристики лекций
Список файлов
- Лекционный курс с оглавлением
- Лекции Вадик [fixed].djvu 4 Mb
- оглавление Вадик.txt 1,57 Kb
02 Динамика манипуляционных роботов
02Пример (обратная задача динамики)
03 Массо-инерционные характеристики твердого тела и системы твердых тел
04Пример 1 (однородный стержень)
06Пример 2 (однородный цилиндр)
07 Тензор инерции
07Обощенная теорема Кенига для общего движения
07Изменение тензора инерции при переходе в другую СК
08Матрица инерции
09Изменение матрицы инерции при переходе в другую СК
09Пример (шар)
09 Кинетическая энергия в однородных координатах
12 Матрицы инерции системы твердых тел
14 Связи. Классификация связей
15 Уравнение движения в форме Лагранжа-Эйлера
17 Обобщенные силы, действующие на манипулятор
17Силы веса
18Момент со стороны двигателя
18Пример
19 Силы, действующие на схвате
20 Уравнение движения манипулятора
24Пример 1 (двузвенник)
28Пример 2 (плоский двузвенник)
30 Линеаризация уравнения движения
32Пример 1 (плоский двузвенник)
35Пример 2 (двузвенник)
37 Управляемость
38Пример (двузвенник)
39 Управление с помощью линеаризации обратной связью
40Теорема Ляпунова об устройчивости
41Виртуальная траектория
42 Метод Ньютона-Эйлера. Рекуррентное уравнение движения манипулятора
45 Принцип наименьшего принуждения в механике манипуляторов
46 Принуждение для системы твердых тел в однородных координатах
47 Матрица сил
48 Вывод уравнения движения манипулятора
50 Обратная задача динамики как задача оптимизации
52 Прямая задача динамики как задача оптимизации
56 Механика неголономных систем
57 Вывод уравнения Лагранжа I рода
59Пример (двухколесный робот)
62 Уравнение Аппеля
63Пример (двухколесный робот)
Начать зарабатывать