Студенческому конструкторскому бюро ВлГУ была поставлена задача разработать РТК горячей высадки болтов для Владимирского тракторного завода. В традиционном РТК (рис. 3) промышленный робот 1 берет заготовку из подающего устройства 2 и устанавливает е

Студенческому конструкторскому бюро ВлГУ была поставлена задача разработать РТК горячей высадки болтов для Владимирского тракторного завода. В традиционном РТК (рис. 3) промышленный робот 1 берет заготовку из подающего устройства 2 и устанавливает ее в индуктор 3, где нагревается один ее конец. Затем промышленный робот переносит заготовку в штамп 4 и устанавливает ее в матрицу. После высадки головки болта промышленный робот захватывает готовую деталь, вынимает ее из матрицы, переносит и опускает в тару 5 для деталей.

Рис. 3. Планировка роботизированного технологического комплекса

горячей высадки болтов

Затруднения при создании такого РТК связаны с тем, что по требованию заказчика следовало использовать, имеющийся в наличии ПР модели МП-9С, величина вертикального перемещения механической руки которого была недостаточной. С применением данной модели ПР возможно нагретую заготовку 2 (рис.4) установить в матрицу штампа 1. путем вертикального введения ее части в отверстие матрицы, а затем, после ее отпускания захватом, она под действием собственного веса перемещается вниз.

Рис. 4. Схема расположения готового изделия

Однако существующая величина хода механической руки не позволяет осуществить изъятие из матрицы 1 готового изделия 2.

При решении этой задачи традиционным способом следовало либо увеличить ход механической руки (для чего нужно изменить конструкцию ПР, что сделать довольно сложно), либо добавить еще один привод вертикального перемещения самого ПР (что приводит к усложнению механической части РТК и системы его управления).

Как осуществить изъятие изделия из матрицы штампа без введения дополнительного привода поднятия самого ПР, изменения существующего привода вертикального перемещения механической руки ПР и усложнения системы управления РТК?