Исследуя функционально-физические связи двух технических объектов: механической руки и захвата промышленного робота выявить скрытые функциональные возможности. Показать возможность использования механической руки для выполнения функций захвата издели

Исследуя функционально-физические связи двух технических объектов: механической руки и захвата промышленного робота выявить скрытые функциональные возможности. Показать возможность использования механической руки для выполнения функций захвата изделий.

В промышленных роботах (ПР) моделей «Версатран » и «Юнимейт » используется механический захват (рис.2), состоящий из передачи шестерня 1 – рейка 2. На шестернях жестко закреплены подвижные звенья 3, на которых установлены наружные 4 и внутренние 5 губки. Губки захватов – это пластины с рабочими поверхностями, соответствующими захватываемым поверхностям изделия. Наружные губки предназначены для захвата и удержания изделия за его внутреннюю поверхность, а внутренние – за наружную поверхность. Одним из недостатков данного захвата является его ограниченность применения для работы с изделиями, отличающимися размерами и формой захватываемой поверхности. Например, в роботизированных технологических комплексах (РТК) при выполнении токарных видов обработки в качестве заготовки используется изделие в поперечном сечении представляющее собой шестигранник, а готовая обработанная деталь – тело вращения. Данным захватом загрузка оборудования заготовками возможна, а снять обработанную деталь – нет. Поэтому в данных РТК применяют ПР с двумя захватами. Один используется для работы с заготовками, а другой – с готовыми изделиями.

Задачей является найти скрытые («латентные » ) возможности устройства, показанного на рис.2. Захват состоит из двух шестерен 1, поворачиваемых рейкой 2. На шестернях жестко закреплены подвижные звенья 3, на которых жестко установлены наружные 4 и внутренние 5 губки захвата. Необходимо найти решение, позволяющее работать данным захватом с изделием. Захватываемые поверхности указаны стрелками. В «идеале » желательно ни чего конструктивно не менять.

Рис. 2.Схема захвата

Показать возможности использования степени подвижности захвата промышленного робота для выполнения функций механической руки.