ДЗ 3: Уравнения Лагранжа 2-го рода вариант 2

Груз 1 массой m1 прикреплен к нерастяжимой нити, переброшенной через блок 2 массой т2 и намотанной на барабан 3 катка 4, который может катиться со скольжением по наклонным направляющим, образующим угол а с горизонтом. Барабан 3 радиусом R жестко связан с катком 4 радиусом r = R/3, их общая масса равна m3, центр масс С барабана и катка лежит на оси катка, их общий радиус инерции относительно оси катка р = 2r.
Коэффициент трения скольжения между катком и наклонными направляющими f. К катку 4 через вторую нерастяжимую нить приложена постоянная сила F . Блок 2 считать однородным цилиндром, трением на оси В блока и трением качения пренебречь. Принять, что при заданных значениях физических параметров системы сила трения скольжения направлена в положительном направлении оси х.
Приняв за обобщённые координаты q1 = хc и q2 =ф, составить дифференциальные уравнения движени механической системы C помощью«Уравнений Лагранжа 2-го рода».