ДЗ сложное движение точки, 1 вариант

В кулисном механизме толкатель 1 движется поступательно в направляющих N и N1 по закону SB = 0,04(6t - t 2 ) и с помощью шарнирно скреплённого с ним ползуна 3 приводит во вращательное движение вокруг оси O(z1), перпендикулярной плоскости рисунка, трубку 2. В трубке 2 движется точка М по закону М0М = 0,1t 2 . Принять α = 45°, АО = 0,5 м, l =0,2 м. Для момента времени t = 1 c определить: 1) угловые скорость и ускорение звена 2, а также относительное - по отношению к звену 2 - ускорение точки D; 2) абсолютные скорость и ускорение точки M