ДЗ сложное движение точки, 10 вариант

Ползун E, двигаясь в горизонтальных направляющих с постоянной скоростью VE , приводит в движение шарнирно связанные между собой стержни 1 и 3. Стержень - толкатель 3, двигаясь в направляющих N и N1, приводит во вращательное движение вокруг оси O1(z1), перпендикулярной плоскости рисунка, кулачок 2. Кулачок 2 представляет собой диск с эксцентриситетом е. В прямолинейном пазе кулачка 2 движется точка М по закону M0M = 0,4t -0,1t 2 . Принять α = 30°, VE =0,2 м/с, r = 0,2 м, е=0,5r, СЕ=2r. Для момента времени t = 1 c определить: 1) угловые скорость и ускорение звена, несущего на себе точку М, а также относительное ускорение точки D (по отношению к звену 2); 2) абсолютные скорость и ускорение точки M