Зачтено на максимальный балл

На плите 1 массой m1, которая может двигаться по гладкой горизонтальной плоскости под действием постоянной силы F , укреплен шарнирно маятник 2. К маятнику приложена пара сил с моментом L. Масса маятника сосредоточена в точке A и равна m3, его длина OA равна l. Маятник связан с плитой посредством спиральной пружины 3 с коэффициентом жёсткости c, соединенной одним концом с маятником, а другим − с плитой. При вертикальном положении маятника пружина не деформирована
Приняв за обобщённые координаты q1= и q2=, составить дифференциальные уравнения движения механической системы с помощью «Уравнений Лагранжа 2-го рода »