ДЗ 3: Уравнения Лагранжа 2-го рода вариант 9

9. Кривошип 1 - однородный стержень массой m1, вращаясь вокруг горизонтальной оси, проходящей через точку O перпендикулярно плоскости рисунка, приводит в движение шатун 4 и шарнирно связанную с ним шестерню 2 массой m2. Шестерня 2 находится в зацеплении с рейкой 3 массой m3, которая скользит в горизонтальных направляющих. К рейке приложена горизонтальная сила F , а к кривошипу 1 - пара сил с моментом M. Шатун 4 имеет одинаковую с кривошипом длину l. При решении задачи шестерню 2 принять за однородный диск радиусом r. Трением в шарнирах и направляющих, а также массой шатуна 4 пренебречь. Составить дифференциальные уравнения движения системы. .