Задача: Курсовой проект по курсу "Управление роботами"Для указанных выше манипуляторов необходимо: 1. Вывести

Курсовой проект по курсу "Управление роботами"


Для указанных выше манипуляторов необходимо:
1. Вывести уравнение движения в форме



2. Определить силы и моменты в сочленениях, обеспечивающие движение схвата по заданной траектории (решить обратную задачу динамики).
Траектории имеют вид:
Для первой и второй кинематической схемы:
x=x₀+R⋅cosωt
y=y₀+R⋅sinωt
z=z₀
Для третей кинематической схемы:
x=x₀+R⋅cosωt
y=y₀
z=z₀+R⋅sinωt

3. Найти траекторию схвата под действием сил, найденных в п. 2 (решить прямую задачу динамики).

Замечание.
Номера вариантов в таблицах и номер кинематической схемы вычисляются следующим образом. Каждому студенту присваивается упорядоченная пара чисел (g, I), где
g - номер группы
I - порядковый номер в списке группы, I∈{1,2,3,...,25}
Тогда:
1. Номер кинематической схемы = ((g+I)%3)+1
2. Номер варианта из табл. 1 = ((g+I)/4)%9)+1
3. Номер варианта из табл. 3 = ((g+I)%4)+1
Здесь m/n - целочисленное деление (11/2=5); m%n - остаток от деления (11%2=1)

Решение в среде Mathcad