1.1.12_Приложение_Б (методическая документация от Колесникова Сергея по стенду САУ-МАКС)

ПРИЛОЖЕНИЕ БСИСТЕМА КОМАНД ПРОГРАММИРУЕМОГО КОНТРОЛЛЕРАOMRON SYSMAC CPM2AВ табл.Б.1 представлены основные команды, используемые при программировании контроллера. Для команд, перед которыми есть символ @, есть модификации, срабатывающие по переднему фронту управляющего сигнала. Команды, укоторых есть функциональные коды, приводятся вместе с ними.Таблица Б.1МнемоникаНаименованиеAND(--)ANDAND NOT(--)AND LD(--)CNT(--)LD(--)AND NOTAND LOADФункцияЛогическое И состояния указанного бита и текущего условиясостояния.Логическое И инверсного состояния указанного бита и текущего условия исполнения.Логическое И результатов предыдущих блоков.COUNTERLOADДекрементирующий счетчик.Служит для начала командной строки с состояния указанногобита или для задания логического блока для использования сAND LD и OR LD.LD NOTLOAD NOTСлужит для начала командной линии с инверсного состояния(--)указанного бита.OR(--)ORЛогическое ИЛИ состояния указанного бита и текущего условия исполнения.OR LD(--) OR LOADЛогическое ИЛИ результатов предыдущих блоков.OR NOTOR NOTЛогическое ИЛИ инверсного состояния указанного бита и(--)текущего условия исполнения.OUT(--)OUTPUTВключает в 1 битовый операнд при условии исполнения=1.Включает в 0 битовый операнд при условии исполнения=0.OUT NOT OUTPUT NOTВключает в 0 битовый операнд при условии исполнения=1.(--)Включает в 1 битовый операнд при условии исполнения=0.RSET(--) RESETВыключает в 0 битовый операнд при условии исполнения=1.Не влияет на состояние битового операнда при условии исполнения=0.SET(--)SETВыключает в 1 битовый операнд при условии исполнения=1.Не влияет на состояние битового операнда при условии исполнения=0.TIM(--)TIMERОперация задержки включения в 1 (декрементирующий таймер).NOP(00)NO OPERATION Ничего не выполняется и программа переходит к следующемуадресу.END(01)ENDТребуется в конце программы.IL(02)INTERLOCKЕсли условие исполнения=0, то все выходы=0.

Все текущиезначения таймеров сбрасываются между IL(02) и следующимILC(03)INTERLOCKILC(03). Другие операции воспринимаются как NOP. ТекущиеCLEARзначения счетчиков сохраняются.213Продолжение таблицы Б.1JMP(04)JUMPJME(05)JUMP END@FAL(06) FAILUREALARM ANDRESETFALS(07) SEVERE FAILURE ALARMSTEP(08) STEP DEFINESNXT(09) STEP STARTSFT(10)KEEP(11)SHIFTREGISTERKEEPЕсли условие исполнения=0, все команды между JMP(04) исоответствующей JME(05) игнорируется.Генерирует признак не фатальной ошибки и выдает указанный номер FAL в программатор.Генерирует признак фатальной ошибки и выдает указанныйномер FALS в программатор.При использовании с битом управления, назначает началосекции STEP и сбрасывает предыдущую секцию STEP.

Прииспользовании без N определяет окончание исполнения секции STEP.Служит совместно с битом управления для указания окончания секции STEP и пуска следующей секции STEP.Создает битовый регистр сдвига.Определяет бит-триггер, управляемый входами установки исброса.CNTR(12) REVERSIBLEУвеличивает или уменьшает текущее значение на 1, когда соCOUNTERответственно инкрементирующий и декрементирующий входы переключаются из 0 в 1.DIFU(13) DIFFERENTIATE Устанавливает в 1 указанный бит на один цикл при переднемUPфронте входного сигнала.DIFD(14) DIFFERENTIATE Устанавливает в 1 указанный бит на один цикл при заднемDOWNфронте входного сигнала.TIMH(15) HIGHSPEEDВысокоскоростной таймер с задержкой установки в 1 (декреTIMERментный).@WSFTWORD SHIFTСдвиг данных между первым и последним словами блока, за(16)писывает нуль в первое слово.CMP(20) COMPAREСравнивает содержание двух слов и выдает результат во флаги GR, EQ и LE.@MOVMOVEКопирует данные (слово или константу) из источника в при(21)емник.@MVNMOVE NOTИнвертирует данные источника (слово или константу) и ко(22)пирует в приемник.@BIN(23) BCDПреобразует 4-разрядное двоично-десятичное число источниTO BINARIка в 16-битовое двоичное число и выдает преобразованноечисло в приемник.@BCD(24) BINARIПреобразует двоичное число источника в двоично-десятичноеTO BCDи выдает преобразованное число в приемник.@ASL(25) ARITHMETICСдвиг каждого бита одного слова на 1 бит влево, включая CY.SHIFT LEFT@ASR(26) ARITHMETICСдвиг каждого бита одного слова на 1 бит вправо, включаяSHIFT RIGHTCY.@ROL(27) ROTATE LEFTЦиклический сдвиг каждого бита одного слова на 1 бит влево,включая CY.@ROR(28) ROTATE RIGHT Циклический сдвиг каждого бита одного слова на 1 бит вправо, включая CY.@COMCOMPLEMENTИнвертирует состояние битов одного слова данных.(29)@ADDBCD ADDСкладывает два 4-разрядных двоично-десятичных числа и со(30)держимое CY и выдает результат в указанное слово результата.214Продолжение таблицы Б.1@SUB(31) BCDSUBSTRACT@MULBCD(32)MULTIPLY@DIV(33) BCD DIVIDE@ANDW(34)LOGICAL AND@ORW(35)LOGICAL OR@XORW(36)EXCLUSIVEOR@XNRW(37)EXCLUSIVENOR@INC(38)@DEC(39)@STC(40)@CLC(41)@MSG(46)INCREMENTDECREMENTSET CARRYCLEAR CARRYMESSAGE@ADB(50) BINARI ADD@SBB(51) BINARISUBSTRACT@MLB(52) BINARIMULTIPLY@DVB(53) BINARIDIVIDE@ADDL(54)@SUBL(55)DOUBLE BCDADDDOUBLE BCDSUBSTRACT@MULL(56)@DIVL(57)DOUBLE BCDMULTIPLYDOUBLE BCDDIVIDE@BINL(58)DOUBLE BCDTO DOUBLEBINARIВычитает одно 4-разрядное двоично-десятичное число и содержимое CY из другого 4-разрядного двоично-десятичногочисла и выдает результат в указанные слова результата.Перемножает два 4-разрядных двоично-десятичных числа ивыдает результат в указанные слова результата.Делит одно 4-разрядное двоично-десятичное число на другое4-разрядное двоично-десятичное число и выдает результат вуказанные слова результата.Производит операцию ЛОГИЧЕСКОЕ И над двумя 16битовыми словами и устанавливает соответствующие биты вслове результата.Производит операцию ЛОГИЧЕСКОЕ ИЛИ над двумя 16битовыми словами и устанавливает соответствующие биты вслове результата, если оба входных бита=1.Производит операцию ЛОГИЧЕСКОЕ ИЛИ над двумя 16битовыми входными словами и устанавливает соответствующие биты в слове результата, если входные биты имеют разное значение.Производит операцию ЛОГИЧЕСКОЕ ИЛИ над двумя 16битовыми входными словами и устанавливает соответствующие биты в слове результата, если входные биты имеют одинаковое значение.Инкрементирует 4-разрядное двоично-десятичное число.Декрементирует 4-разрядное двоично-десятичное число.Устанавливает флаг переноса CY в 1.Очищает флаг переноса CY в 1.Отображает сообщение из 16-ти символов на дисплее программатора.Складывает два 4-разрядных 16-ричных числа и содержимоеCY и выдает результат в указанное слово результата.Вычитает одно 4-разрядное 16-ричное число и содержимоеCY из другого 4-разрядного 16-ричного числа и выдает результат в указанное слово результата.Перемножает два 4-разрядных 16-ричных числа и выдает результат в указанные слова результата.Делит одно 4-разрядное 16-ричное число на другое 4разрядное 16-ричное число и выдает результат в указанныеслова результата.Складывает два 8-разрядных двоично-десятичных числа и содержимое CY и выдает результат в указанное слово результата.Вычитает одно 8-разрядное двоично-десятичное число и содержимое CY из другого 8-разрядного двоично-десятичногочисла и выдает результат в указанное слово результата.Перемножает два 8-разрядных двоично-десятичных числа ивыдает результат в указанные слова результата.Делит одно 8-разрядное двоично-десятичное число на другое8-разрядное двоично-десятичное число и выдает результат вуказанные слова результата.Преобразует одно 8-разрядное двоично-десятичное числодвух слов источника в двоичное и выдает преобразованноечисло в два последовательных слова результата.215Окончание таблицы Б.1@BCDL(59)DOUBLEBINARI TODOUBLE BCDBLOCKTRANSFERBLOCK SET@XFER(70)@BSET(71)@XCHG DATA(73)EXCHANGE@SLD(74) ONE DIGITSHIFT LEFT@SRD(75) ONE DIGITSHIFT RIGHT@MLPX4 TO 16(76)DECODER@DMPX(77)16 TO 4ЕNCODER@SDEC(78)@DIST(80)@COLL(81)@MOVB(82)@MOVD(83)7-SEGMENTDECODERSINGLE WORDDISTRIBUTEDATACOLLECTMOVE BIT@SFTR(84)MOVE DIGITREVERSIBLESHIFTREGISTER@TCMPTABLE COM(85)PARE@ASC(86) ASCIICONVERT@SBS(91) SUBTROUTINEENTRYSBN(92)SUBTROUTINEDEFINERET(93)SUBTROUTINERETURN@IORFI/O REFRESH(97)@MCRO MACRO(99)Преобразует двоичное число из двух слов источника в двоично-десятичное и выдает преобразованное число в два последовательных слова результата.Переносит содержание нескольких последовательных словисточника в несколько последовательных слов приемника.Переносит содержание константы или одного слова в несколько последовательных слов приемника.Обменивает содержимое двух указанных слов.Сдвигает влево данные между первым и последним словом наодну цифру (4 бита).Сдвигает вправо данные между первым и последним словомна одну цифру (4 бита).Преобразует до четырех 16-разрядных цифр приемника в десятичные значения от 0 до 15 и устанавливает в слове (словах)результата соответствующие биты.Определяет позицию старшего бита в состоянии 1 в слове(словах) источника и включает в 1 соответствующие битыслове результата.Преобразует 16-ричное значение из слова источника в данные для 7-сигментного индикатора.Посылает слово источника в слово приемника, адрес которогозадается в слове базы приемника плюс смещение.Извлекает данные из слова приемника и записывает в словоприемника.Пересылает указанный бит слова источника или константы вуказанный бит слова приемника.Пересылает 16-ричное значение указанной цифры (цифр) источника в указанные цифры (цифру) слова приемника (всегодо 4-х цифр).Сдвигает данные в указанном слове или серии слов влево либо вправо.Сравнивает 4-разрядное 16-ричное значение со значениямитаблицы, в которой 16 слов.Преобразование 16-ричного значения источника в 8-битныйкод ASCII, начиная от старшей либо младшей половины слова.Вызов и исполнение подпрограммы N.Отметка начала подпрограммы N.Отметка конца подпрограммы N.Обновляет все слова входа/выхода между начальным и конечным словом.Вызывает и исполняет подпрограмму с заменой слов входов/выходов.216В табл.Б.2 приведены дополнительные команды.Таблица Б.2МнемоНаименованиеника@ASFT(17)@RXD(47)@TXD(48)CMPL(60)@INI(61)@ PRV(62)@CTBL(63)@SPED(64)ASYNCHRONOUS Создает регистр сдвига, который обменивает содержимое соSHIFT EGISTERседних слов, когда одно из слов=0, а другое нет.RECEIVEПолучает данные через порт связи.TRANSMITDOUBLECOMPAREMODECONTROLHIGH-SPEEDCOUNTER PVREADCOMPARISONTABLE LOADSPEED OUTPUT@PULS(65)SET PULSES@SCL(66)@BCNT(67)@BCMP(68)@STIM(69)@INT(89)@ACC(--)AVG(--)SCALING@FCS(--)@MAX(--)@MIN(--)@NEG(--)PID(--)@PWM(--)ФункцияBIT COUNTERBLOCKCOMPAREINTERVAL TIMERINTERRUPT CONTROLACCELERATIONСONTROLAVERAGE VALUEFCSCALCULATEFINDMAXIMUMFINDMINIMUM2’SCOMPLEMENTPID CONTROLPULSE WITHVARIABLE DUTYRATIOПосылает данные через порт связи.Сравнивает два 8-разрядных 16-ричных числа.Запускает и останавливает операцию, сравнивает и изменяеттекущие значения, и останавливает выдачу импульсов.Читает содержимое текущего значения и состояние счетчика.Запускает содержание текущих и генерирует таблицу или начинает операцию.Выдает импульсы с указанной частотой (10 Гц – 50 кГц через10 Гц).