Сведения о результатах защиты (Система автоматического управления посадочным маневром беспилотного летательного аппарата при действии бокового ветра), страница 2

4. В диссертационной работе процессы автоматической посадки моделируются с использованием математической модели БЛА «Орион», полное описание которой отсутствует, так же как и данные об ее адекватности. 5. Весьма важное влияние на работу предложенной системы управления должна оказать турбулентная составляющая ветра, мешающая точному прогнозированию ожидаемого качества приземления. При этом важное место в р ешаемой задаче занимает качество управления в продольном канале. Первые Р езультаты исследований по этому вопросу в диссертации есть, но ему уделено недостаточное внимание, Отзыв на автореферат из федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образованяя «Казанский национальный исследовательский технический университет нм.

А.Н. Туполева» (КАИ). Отзыв подписан заведующим кафедрой Приборов и информационно-измерительных систем, профессором, д.т.н., заслуженным работником высшей школы РФ, заслуженным изобретателем Республики Татарстан, Солдаткиным В.М. Отзыв положительный, Замечания: В реферате не рассматривается влияние динамических и случайных погрешностей измерения параметров движения БЛА при посадке, в первую очередь линейных отклонений по высоте и боковому пути. Не приведены сведения о реализации результатов исследования.

Отзыв на автореферат из федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский государственный технический университет радиотехники, электроники н автоматики» ~МИРЭА). Отзыв подписан заведующим кафедрой «Автоматические системы», профессором, д.т.н. Ивченко В. Д. Отзыв положительный. Замечание: недостатком в работе является попытка оценить риск лишь в точке начала выравнивания, а полезный контроль качества посадки до выравнивания отсутствует.

Отзыв на автореферат из военного учебно-научного центра Военновоздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е.Жуковского и Ю.А.Гагарина». Отзыв подписан профессором 11 кафедры теоретической гидрометеорологии, профессором, д.ф.м.н. Семеновым М.Е. Огзыв положительный. Замечание: турбулентной составляющей ветра уделено недостаточное внимание. Отзыв на автореферат из федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский государственный технический университет гражданской авиации» (МГТУ ГА). Отзыв подписан заведующим кафедрой «Управление воздушным движением», профессором, д.т.н,, Нечаевым Е.Е.

Отзыв положительный. Замечание: в работе не проанализирована зависимость моментов переключения режимов маневра от эффективности рулевых органов БЛА, а она у различных типов БЛА неодинакова, Отзыв на автореферат из федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Тульский государственный университет».

Отзыв подписан заведующим кафедрой «Приборы управления», профессором, д.т.н. Распоповым В.Я. Отзыв положительный. Замечания: В формуле 1 (стр.7 автореферата) не определены значения О и О„„„. На стр,19 автореферата указано, что угол О изменяется, Является ли зто изменение предельным для угла О в формуле 1? Учтена ли вертикальная скорость снижения БПЛА с точки зрения конструктивной целостности шасси БПЛА? Отзыв на автореферат из федерального государственного автономного образовательного учреждении высшего образовании «Самарский государственный аэрокосмический университет имени академика С.П.Королева (национальный исследовательский университет)».

Отзыв подписан заведующим кафедрой СГАУ, профессором, д.т.н. Белоконовым И.Б. Отзыв положительный. Замечания: Из автореферата неясно, каким образом получены «принципиально новые» оценки уставок (формула (5)) для регуляторов. Не приведено обоснование выбора минимизируемого функционала. Отзыв на автореферат из инженерного центра «ОКБ имени А.И. Микояна».

Отзыв подписан начальником отделения автоматических и дистанционных систем управления, д.т.н., профессором Оболенским Ю.Г. Отзыв положительный. Замечания: На стр. 8 в дифференциальных уравнениях бокового движения Замечания: Из автореферата не ясно„каково время переходного процесса (программной настройки коэффициентов) при наличии турбулентности. В автореферате присутствуют некоторые стилистические неточности и опечатки.

Указанные замечания не снижают научной новизны н практической значимости полученных результатов. Выбор официальных оппонентов и ведущей организации обосновываетси тем, что официальные оппоненты являются высокопрофессиональными специалистами в данной области, имеют публикации отсутствуют уравнения крена. Из автореферата не ясно, каким образом вычисляются значения скорости бокового ветра, используемые для вычисления уставок. К сожалению, теоретические положения автора и проведенное моделирование не подкреплены летным экспериментом.

Отзыв на автореферат нз федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образовании «Пензенский государственный университет». Отзыв подписан заведующим кафедрой «Автоматика и телемеханика», д.т.н., профессором Щербаковым М.А. Отзыв положительный. в соответствующей сфере исследования, а ведущая организация является одной из передовых организаций в области создания систем управления летательными аппаратами. Диссертационный совет отмечает, что на основании выполненных соискателем исследований: разработана методика формирования единого параметрического критерия качества приземления и определения границ области допустимых отклонений беспилотного летательного аппарата (БЛА) от номинальной траектории в точке выравнивания, при которых гарантируется безопасность посадки; предложен многорежимный способ выполнения посадочного маневра при начальном боковом движении в попутную ветру сторону от линии пути и последующем движении навстречу ветру при снижении по глиссаде и управлении по крену с целью устранения на конечном участке выравнивания отклонения по курсу и путевому углу при управлении рулем направления; введен алгоритм координации работы каналов бокового и продольно~о движения с помощью изменения передаточных чисел квазилинейных регуляторов.

Теоретическая значимость исследовании обоснована тем, что." доказана принципиальная возможность одновременного сведения к нулю отклонений по крену, курсу и путевому углу в точке приземления в отличие от известных способов выполнения посадочного маневра при действии бокового ветра; применительно к проблематике диссертации результативно использованы методы аналитического конструирования оптимальных регуляторов и динамического программирования для назначения передаточных чисел регуляторов управления элеронами и рулями высоты и направления и соответственно их оптимального изменения для координации работы каналов управления боковым и продольным движением; изложены особенности каждого из четырех участков маневрирования при автоматическом управлении посадкой при учеге действия сильного бокового ветра; 1О раскрыты возможности переноса оценки качества приземления в точку начала выравнивания, а в перспективе — в любую прогнозируемую точку снижения по глиссаде, что открывает возможности непрерывного контроля безопасности автоматической посадки; изучены условия переключения с одного режима управления посадкои на другой при достижении контрольных значений высоты полета, вычисляемых в зависимости ат скорости бокового ветра и скорости БЛА; проведена модернизация известных способов посадки, характеризуемых либо ненулевым креном, либо ненулевым путевым углом в точке приземления, используя дополнительный маневр с целью одновременного обнуления отклонений по положению и скорости.

Значение полученных соискателем результатов исследования для практики подтверждается тем, что: р азработаны и внедрены в федеральном государственном унитарном предприятии «Гасударственный научно-исследовательский институт авиационных систем» алгоритмы идентификации ветра, переключения режимов управления и координации работы каналов бокового и продольного движения при выполнении НИР, связанной с созданием модульной авионики для перспективных авиационных бортовых комплексов; определена группа формул расчета моментов переключения режимов управления боковым движением ЛА и соответствующих уставок в регуляторы при учете влияния бокового ветра; создана структура трехканальной системы координированного управления автоматической посадкой прн сильном боковом ветре; представлены результаты моделирования на ЭВМ процессов посадки р киБЛАп и постоянном боковом ветре, а также с учетом турбулентной составляющей, гарантирующие в момент приземления отсутствие чрезмерных нагрузок на шасси.

Другие научные достижения, свидетельствующие о научной новизне и значимости полученных результатов. Обнаружено существенное повышение качества приземления прн автоматической посадке легких БЛА. 11 Оценка достоверности результатов исследования выявила: для экспериментальных работ путем моделирования установлен неизменный положительный эффект повышения безопасности приземления БЛА; теория построена на научно-обоснованных методах теории оптимального управления, в частности, аналитического конструирования оптимальных регуляторов; идея координации пространственного движения БЛА состоит в синхронизации обнуления высоты и бокового отклонения от заданной линии пути, для чего предложено увеличивать передаточные числа по положению и скорости в одном регуляторе, одновременно уменьшая нх в другом; использовано введение в систему управления координаторов по положению и скорости в боковом и продольном каналах; установлено, что при дополнительном действии встречного и вертикального ветра предложенный способ также обеспечивает удовлетворительные конечные результаты; использована введение в систему автоматической посадки идентификаторов ветра для адаптивной перестройки моментов переключения режимов управления и формирования задающих воздействий для различных участков маневрирования, Личный вклад соискателя состоит в самостоятельном получении новых научных и практических результатов работы, которые включают: новый способ выполнения многорежимного посадочного маневра с учетом действия бокового ветра; алгоритм автоматического переключения режимов управления боковым движением БЛА и назначения уставок в регуляторы в зависимости от скорости бокового ветра; алгоритм координации работы каналов бокового и продольного движения БЛА; методика параметрической оценки качества приземления ц прогнозируемого контроля безопасности посадки в точке выравнивания, На заседании 27 апреля 2015 года диссертационный совет принял решение присудить Иващо вой Наталии Дмитриевне ученую степень кандидата технических наук.

При проведении тайного голосования диссертационный совет в количестве 17 человек, из них 8 докторов наук по специальности 05.13.01 «Системный анализ, управление и обработка информации», участвовавших в заседании, из 24 человек, входящих в состав совета, проголосовали: за присуждение ученой степени 17, против присуждения ученой степени — нет, недействительных бюллетеней — нет. И. О. Председателя диссертационного совета Д 2 д.т.н., профессор Ученый секретарь диссертационного совета Д 212,125.11,:.~ l~ .у' к.т.н., доцент Горбачев 1О.В. 27 апреля 2015 г.

.