Отзывы оппонентов (Планирование маршрута полета легкого беспилотного летательного аппарата с учетом действия ветра)

МИ]j i,I t-"ГLl РСТВо оБоР(;НЫр()( с] t ftI Kcryi ФЁJlЕр..i1-1ии(N iи i1{}БifУченому секретарюдиссертационного совета Д2|2.125.|2кандидату технических наук Старкову А.В.1259ЗЗ, г. Москва, Волокола-шrское ш.,4,А-80, гсп-3P(,ilrы Po(,Ci4ri)фсitОРа]iЬtl()0 l0i"!Boeilr] 0* oбra:r()lJil1i"'t'acllHoa' Kii]eнHoe]lf, it,]|ос yqp8aincH исB},tci j tei (} rN"iпазован l,tl'п1,I{.}ц.i:!ловскАfiýsýti}lАfr АFтиллЕ г il и C;{AfiА};Алýжия,\tи !{иСТ Е P{.li,,0ссиr.ii{..кэtlt d 0tr{.}РФ:l ЫфЁJlЕ i,лllр|,:rл.

К_ам{:омоt]arlrcy-ГleT efl Фрr,-Дj, _ 0.1l1,1па,1!д.??,F*сsl,;л,}2r)Js l. уэ95i}rý'alJ8_2-6МОтзыв официального оппонентадоктора технических на).к' профессора Злотникова константина Дрка цг,евичана диссертационную работу Чинь Ван Минь<планирование марпцута полета легкого беспилотного летательного аппаратас rIeToM действия ветрa>), представленную на соискание ученой степени кандидататехнических наук по специаJIьности 05.13.0lксистемньй €tн€ulиз, управление и обработка информации (Авиационнitя и ракетнокосмическtUI техника)DАкmуальносmь mемы dассерmацuонной рабоmьtв настоящее BpeMrI комплексы с беспилотными летательными аппаратами все болеешироко применяются как в коммерческой сфере, Tutk и в сфере обеспечения безопасности.Практика показывает, что степень эффективности их использовztниrl в рчвличЕьD( областяхдеятельности нzlходится В прямой зависимости от уровня чlвтоматизации процессовподготовки беспилотного летательного аппарата к старту и управлениJ{ им в ходе rrолета.ЭтО обусловлено кrж технической и эксплуатационной сложностью комплексов сбеспилотными летатеJьными аппаратами, так и рискztпли, связiшными с их эксп.тryатациейи применением В воздушном пространстве.

Таким образом, tlвтоматизациrl плilнированияи управления беспилотным летательным аппаратом, предстаRляет собой актушlьнуюнаучно-техническуIо задачу. особенно вакно автоматизировать планировilние полета иупрЕ}вление мr}лорtвмерным (легким) беспилотньпц летательным аппаратом. Этообусловлено тем, что именно такие беспилотные летательные аппараты находят все болееширокое прdктическое применение, а, следовательно, их использование должнопредъявJIЯть миниматIьные требовани,I к квалификации операторовуправления.Следует отметить, что, несмотря на знаtмтельное число известЕьIх публикаций,посвященньD( zlвтоматизации плаЕирования применениJI и управления БЛА, некоторыеаспекты этой проблемьr, в частности, планирование разомк{угого маршрута полета приоцрulнцчениlD( на полетное время, оптимизациrI маршруrа при нерtlвноценности точекпрохождения маршруга, до сих пор не наrпли своего решениrI.Поэтому большой интерес предстzlвJUIет разработка вычислительньD( процедур ипроцрtlN,lмНого обесПечениrI, позвоJUIющего устойчиво полr{ать тоIшыерешения задачмаршрутизации с высокой размерностью.оБщийВх,NqI2Кроме того, в совремеЕЕьur работах по управлению беспилотными летательнымивнимания удеJU{ется вопросчlм r{ета влиJ{нI4я ветра, вособенности при планировании рttзомкЕутого мартпруга полета.

В диссертационнойработе Чинь Вап Минь этому вопросу удеJuIется cull\loe пристчrльЕое внимание, чтоапIIаратаIч{и ЕедостатоtIноповышает ее актуi}льность.Сmепень обоснованносmа научных полоltсенай, BbtBodoBсформуларованньlх в dассерmацаu, uх dосmоверносmь u новuзнаа рекоrпенdацай,Степень обоснованности научньп положений подтверждается анализомсоискателем большого количества современной зарубежной и отечественной литературы,а также электронньтх информационньD( ресурсов. ,Щостоверность результатов обеспеченакорректной постановкой задач диссертационньD( исследований, применением хорошоапробировzlнного математического аппарата системного ан{}лиза, а также исследованияопераций, в том числе математического прогрilплмировt}ния и мЕогокритериальнойоптимизации.

Обоснованность и достоверность предлагаемьж в диссертациирекомендаций подтверждается результатами проведенного моделировiIниrI сиспользованием разработанного автором прогрzlммного обеспечения.Ли.пrо автором разработаны новые методики планирования маршрута легкогобsспилотного летательного аппарата. Новьшли положениями, разработанными лиtIноtlBTopoМ и выносимыми им на защиту, явJUIются:- методика математической форма_пизации и решения задачи плаЕированиямаршруга шолета легкого беспилотного летательного аппарата с использованиемэффективной в выtIислительном плане процедуры итеративного искJIючения(подцикJIов>;- методика нахождениr{ маршруга облета максимального количества равноценньD(точек за минимi}льное время, не превосходящее допустимое, с учетом воздействиJI набеспилотньй летательньй аппарат постоянного ветрового поJuI;- методика нiжождения множества маршругов облета неравноценньIх точек сучетом ограничения на время полета и воздействияна беспилотньй летательньй aшпаратпостоянного ветрового поJLя, а также его сужения с использованием дополнительньD(покiвателей эффективности.Существенную практическую ценность имеет также разработанньй авторомrrрогрtlммньй комплекс планирования маршрута полета легких беспилотньD( летательньD(аппаратов, имеющий открытуIо архитектуру и осЕаrr{енный дружественным графическиминтерфейсом.Автором впервые предложен единьй подход к математической форма-пизацииразлиtIньD( постаЕовок задач планирования оптимz}льного маршрута полета легкогобеспилотного летательного аппарата на основе аппарата булева линейногоrrрогрtlп{мированшI с последующим использованием при полуIении решения эффективнойв выtIислительном плане процедуры итеративного искJIючения (подцикJIов>.

Кроме того,сформулирован и решен ряд HoBbIx постановок задач планированиJI маршрутов полеталегких беспилотньп< летательньD( аппаратов, предусматривающих использованиеразомкнугьD( маршругов полета с возможностью выбора точки старта и (или) финиша.Оригина-пьное решение задачи разработки маршруrа беспилотного лотательЕогоаппарата представJuIет собой методика, позвоJuIющiш с )пrетом действия ветра в зонеполета находить мIIожество маршругов, каждьй из KoTopbD( связывает максимальновозможное количество известным образом расположенньD( равноценньIх точек, с )лIетомограничения на продолжительность полета, а также приIIадлежащий этому множествунаискорейший марпцут.Ьтор внес определенный вклад в теорию мЕогокритериальной оптимизации,предложив методику, KoToparl позвоJUIет находить множество маршрутов легкогобеспилотного летательного аппарата, каждый из KoTopbD( с )лIетом ограничения напродолжительность полета связывает такое подмножество известным образомaJрасrrоложенньD( нерzlвноценньD( точек, .rго эффект от их вкJIючениJI в маршрут явJIяетсямаксимilJIьным.

При этом разработаны процедуры сужениJI найденного множестваоптимi}льньD( решеЕий пугем нахождения парето-оптимtlльного множества марrrтругов сиспользованием в качестве дополнительньD( покzвателей эффективности фактическоговремени полета по маршруту и количества, точек в него входящих.Опублакованае ocHoBHbIx рвульmаmов dассерmацuu в научной печаmаРезультаты диссертационньD( исследований, проведенньD( JIично автором, вдостаточной степени опубликованы в 12 статьях и тезисzlх докJIадов, в том числе четырех- в рецензируемьж наrшьж издilниrtх, рекомендованньD( ВАК РФ.[осmоансmва u неdосmаmкu по соdерхсанаю а оформленаю duссерmацаа вцапом.К достоинствiIIu рассматриваемой диссертации в целом относятся:1.

Внугреннее единство исследования и логическzш последовательность изложенияматериirла.2. Корректные математические постilновки сформулировzlнньD( автором задач иоригинч}Jьные методы их решения, представJuIющие определенньй вклад в методырешениrI задач дискретной оптимизации.3. Доведение полrIенньIх теоретических результатов до прчlктической реализации вразработанном автором программном обеспечении.Вместе с тем работа не лишена и отдельньD( недостатков. К шим, в первую очередь,следует отнести следующее.1. Все задачи решаются автором в детерминированной постановке, что не уt{итываетширокий спектр слуrайньп< факторов, влиrIющих на вьшолнение задачи беспилотныIrллетательным аппаратом.2.

Методики rrланирования маршруга полета, разработанные автором, базируютсяна предположении о том, что маршругные точки явJUIются серриторич}льнораспределенными)). Это предположение, с учетом высоких MaHeBpeHHbD( качеств легкихБПJIА, позвоJIяет автору рассчитывzul времJI полета пренебрегать yIeToM виражейаппарата при изменении им курса полета. Это допущение вполне корректно длябеспилотньпс летатеJьньD( аппаратов мультикоптерного типа. В слrIае легкихбеспилотньD( летательньIх аппаратов сzlмолетЕого типа недостатоtIно оперировать такимкачественным понятием кzж (территорич}льно распределенные> маршругные точки.

Вкаждом коЕкретном случае необходимо проводить соответствующие расчеты. Указанноеобстоятельство в определенной степени ограЕиtIивает применение предлагаемьж atBTopoMЕtлгоритмов.3. Подробное описаIIие интерфейса разработitнного прогр{lммного обеспечения (с.109-133) могло бы быть вынесено в Приложение без ущерба дJuI понимания основногосодержания диссертации.4. Практическiш ценность разработанпого автором прогрzl]\{много обеспечениявьгJIядела бы более убедительно, если бы в п.4.5 диссертации наряду с примером работы,которьй подтверждает работоспособность прогрчlп4мы, бьши проведены и9следования ееэффективности (в частности, быстродействия) в зilвисимости от рzlзличньD( факторов(например, количества точек на маршруге).5. Имеется ряд незначительньD( стилистических погрешностей в диссертации,например, на с. 17,40, 68 диссертации, а также в автореферате на с. 7,13, 19).Автореферат отражает основное содержание дисQертации. Стиль изложениядиссертации и авторсферата науrньй, последовательный, докiвательньй.