Отзыв на автореферат 2 (Расширение условий функционирования систем визуальной навигации автономных беспилотных летательных аппаратов)

отзыв об автореферате диссертации Бодункова Николая Евгеньевича «РАСШИРЕНИЕ УСЛОВИЙ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ СИСТЕМ ВИЗУАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ АВТОНОМНЫХ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ», представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01— «Системный анализ, управление и обработка информации (Авиационная и ракетнокосмическая техника)». Работа посвящена одной из весьма актуальных в настоящее время задач навигации беспилотных летательных аппаратов (БЛА) различного типа и назначения, а именно — локализации БЛА в условиях недоступности сигналом глобальных навигационных систем 1ОРБ/ГЛОНАСС).

Автор предлагает решение рассматриваемой проблемы, основанное на методах визуальной навигации, когда локализация БЛА осуществляется путем поиска на принимаемых изображениях местности ориентиров, эталонные изображения которых имеются в бортовом вычислителе. Предлагается расширить условия применения известных методов визуальной навигации за счет решения задач адаптации эталонных изображений (или эталонных описаний) ориентиров к изменению условий наблюдения и навигации по малоинформативным ориентирам. К основным новым научным результатам работы относятся метод (и алгоритм его реализующий) автоматического формирования адаптивных эталонных описаний для текущих условий наблюдения на основе имеющегося ограниченного набора первичных описаний, а также алгоритм формирования гипотез о положении БЛА, опирающийся на использование малоинформативных визуальных ориентиров. Последний используется для выбора направления дальнейшего полета.

Квалификация автора в области системного анализа и интеллектуальных информационных систем подтверждается наличием 13 научных публикаций по проблематике исследования, 3 из которых опубликованы в журналах из Перечня ВАК РФ. К содержанию автореферата хотелось бы сделать несколько замечаний. 1.

Отсутствуют формальные постановки двух основных рассматриваемых задач (обнаружение ориентиров на кадрах видеопотока в изменяемых условиях наблюдения, навигация автономных БЛА на малоинформативных участках местности), что несколько затрудняет восприятие описаний методов их решения. 2. В рамках экспериментального исследования предложешгых методов и алгоритмов не проведено сравнение с имеющимися аналогами, Возможно, прямых аналогов не существует, тогда это следовало бы указать в тексте автореферата. Приведенные замечания не снижают общего впечатления и положительной оценки работы. Считаю, что в целом диссертация Бодункова Н.Е., судя по автореферату, представляет собой законченную научно-исследовательскую квалификационную работу, соответствующую требованиям ВАК, предъявляемым к кандидаским диссертациям по техническим наукам, а ей автор заслуживает присуждения степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — «Системный анализ, управление и обработка информации (Авиационная и ракетно-космическая техника)».

Старший научный сотрудник Федерального государственного учреждения «Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук» (ФИЦ ИУ РАН), кандидат физико-математических наук )а () ~м~ Константин Сергеевич Яковлев М~б~: Федер Ф~~ ~удар Ф~~~ учрФе~м «Ф др Ф исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук» Реб мн щр е; 117312, Р~с д . м е и, р бб-Феня Оят~брд 9 4ииА ФБЦ ир РАН, лаб.

02) Р~~б Д Фж ~к 47-499135-14-47 Е-ша)1: уа1гоч1е37®1загп Подпись Яковлева К.С. заверяю Ученый секретарь ФИЦ ИУ РАН, д.т.н. В Н Захаров Х Кл,(~- .