Отзыв на автореферат 1 (Расширение условий функционирования систем визуальной навигации автономных беспилотных летательных аппаратов)

отзыв на автореферат диссертационной работы Бодункова Николая Евгеньевича на тему «Расширение условий функционирования систем визуальной навигации автономных беспилотных летательных аппаратов» на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 - «Системный анализ, управление н обработка информации (Авиационная и ракетно-космическая техника)» Расширение условий применения беспилотных летательных аппаратов (БЛА), в частности, при мониторинге чрезвычайных ситуаций, является актуальной проблемой современного авиационного приборостроения. Поэтому к актуальным следует отнести и работы, целью которых является оценка возможности использования навигационной системы с включенной системой наблюдения для оценки положения БЛА в изменяемых условиях наблюдения и при полете над малоинформативными участками местности.

При решении поставленной проблемы автор рассматривает ряд подходов, суть которых заключается в использовании адаптивных эталонов при поиске наземных ориентиров в рамках решения задачи визуальной навигации для точной оценки положения БЛА. Принимаемые на борту текущие изображения ориентиров сравниваются не с хранящимися в памяти эталонными изображениями, а эталонамиа формируемыми в процессе полета. В результате сравнения производится оценка относительного положения БЛА и ориентиров, координаты которых известны. Полученные данные позволяют корректировать бортовую навигационную систему и реализовать режим автономного полета.

При полете над малоинформативными участками местности предлагается на первом этапе проводить приближенную оценку положения БЛА, а затем организовать полет в направлении, где могут находиться более информативные ориентиры. Для оценки работоспособности предлагаемых решений автором проведены исследования алгоритма формирования адан гивных эталонов и алгоритма навигации над малоинформативными участками местности. Результаты проведенного моделирования подтверждают работоспособность используемых алгоритмов. Представленная работа не лишена ряда недостатков. В частности, не объясняется, почему в качестве основного датчика выбрана видеокамера, а не более устойчивые радиолокационные системы. Несмотря на указанные недостатки, представленная работа соответствует требованиям ВАК РФ, а ее автор заслуживает присуждения ему ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.!3.01 — «Системный анализ, управление и обработка информации».

Заведующий кафедрой "Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы", г.н.с. НИИ СМ, д.т.н., профессор Наумов В.Н. Место работы: МГТУ им. Н.Э. Баумана раб а аароо: 105005 . Моо«а 2- Баума«о«убарббрф о р. р Рабочий телефон: (499)-263-6404 Адрес электронной почты: 10аЬт9Ыяп.Ьтзп6 '..-',",,'. ':",;::.', ":;:: "' ,, -,::::,:-",';"'~,,'..."„-',, ""..'-;:,'',-"-.% Подпись и реквизиты заверяю Директор НИИ СМ МГТУ им. Н.Э. Баумайй:.':.'-'''::,™;-фУ;:!!'", ' ...- " / Зимин В.Н. .