Отзыв на автореферат 2 (Бортовой навигационный комплекс повышенной помехозащищенности с переменой структурой для БПЛА)

отзыв на автореферат диссертационной работы Антонова Дмитрия Александровича «Ьортовой навигационный комплекс повышенной помехозщпищенности с переменной структурой для БПЛА». представленной иа соискание ученой степени кандидата технических наук по специа!!ы!Ости 05.11.03 - «Приборы навигации» Бсспил!Тгныс летателы1ые аппарат!,! !БПЛА) мало!О и срсднего классов находят всс больп!е!".

П1эименснис для ре!пения различных хозяйственных 1адач. Их количество на сегодняшний день достаточно велико и неуклонно увеличивается. Сфера применения ЬПЛА постоянно расширяется. При этом возникает проблема обеспечения работы ЬПЛА в общем ВОздушном прОстрансгвс с пилОти1эусмой ВВи!Щисй. "по неизбежно еыкладыВает жсстки1*. трсбОВания на точнОсть и помсхОзащищсннОсть Опрсдс1!сния парамстрОВ Ориснтации и навигации бортовым оборудованием БПЛА. Одним из основных средств навигации, входящих в состав бортового навигационного комплекса 1ЬНК), является приемник глобальных навигационных спутниковых систем 1Г11СС). Особенностью систем глобального позиционирования является их большая уязвимость к естественным и искусственным помехам. При полете ЬПЛА на малой высоте возникшот условия пониженной доступности части нави!.ациониых спутников. что приводит к снижению точности навигационного решения.

Задача получения достоверного навипщионпого определения в ЬНК на протяжении всего полета является важной и актуальной. В диссерпщнонной работе Антонова Д А. улучи!ение характерисз ик навигационного решения в БПЛА предлагается производить с помощью комплексной обработки сигналов входящих в состав ЬНК навигационных систем, работа!Оп!Их на различных физических принципах. Для снижения стоимости. как правило. в ЬНК ЬПЛА прнменя!отея датчики ушювой скорости и ускорения, имеющие достаточно высокий уровень инструментальных погре!пцостей. Проведение комплексной обработки 1КОИ) информации позволяет оценивать погрешности каждой из входящих в состав ЬНК подсистем, повысить надежность, достоверность и точность вычисляемых нави! ациоиных параметров ЬПЛА. В работе содержится обоснование и выполнена модификация математических моделей погрешностей датчиков и систем.

входящих В БНК. Модель погрешностей измерения псевдодальностей и псевдоскоростсй в приемнике ГНСС вводится на основе так называемого в работе «волнового» представления. Алгоритмы КОИ построены на основе оптималы!Ого дискретного фильтра Калмана. Выполнен анализ трех схем комплексирования информации блока инерциальных подсистем, приемника ГНСС и магнитного компаса. стрл из 3 В первом варианте используется слабосвязанная схема комплексирования.

В вектор состояния вклкэчены погреп1ности нави1 ационных параметров инерциальной навигационной системы и инструментальные погрешности инерциальных датчиков. Второй вариант алпэритмов КОИ БНК разработан на основе жесткосвязанной схемы комплексирования, Вектор состояния при этом раапиряется за счет вклкэчения в епэ состав величин ухода начальной фазы и часготы опорного генератора приемника ГНСС. В качестве третьего варианта алгоритмов КОИ рассмотрен алгоритм переменной структуры оптимальпопэ фильтра Калмана на основе жесткосвязанной схемы комплексирования информации инерциальных датчиков, приемников ГНСС и мапппного компаса. В расширенный вектор состояния в третьем случае включены параметры моделей погрешности кодовых и доплеровских измерений тех навигационных космических аппаратов.

в измерениях псевдодальностей до ьоткэрых предположительно содержатся пснрешности, превыпгакэщие заданный по1эо!". В: авто1эсферате п1зив1 лены результаты исп1ятапий комплексн1эй навигационной системы, в которой реализована предложенная слабосвязанная схема комплексирования. Испытания проводились на автотранс1юрте и летательном аппарате. По результатам испытаний установлено, что погрешности по параметрам навигации ориентации не превыша1от допустимых значений. содержащихся в требованиях к БНК. К достоинствам работы следует ознести комплексность и целостнос1ь представленного решения научно-исследовательской задачи. Удовлетворяющая повышенным требованиям точность и помехозащи1цениость БНК дос~игается за счет разраб1эгки автором кош1епции построения, структуры и алгоритмического обеспечения бор1ового нави1ационно1о комплекса БП3!А. Предложенный В работе алгоритм оценки с переменной структурой может быть нс1юльзован в качестве 1юновы алгоритма встроеннопэ бортового контроля целостности измерений перспективного приемника ГНСС.

В качестве замечаний к авг1эре11эерату отметим следующее. 1. Описание пог1эешност1*.Й 1гэмереннй г1риемника 1'НСС п1эедложено 1йэоизводить с поь1ощыо гак 1щзываемого и 1эаботе «волнового» предсзавления. ОИ1эедсление Волнового представлег1ия авто11 дает с 1юмощькэ 1эисунка и пояснениЙ к нему. Вылелякэтся П1эследОват~ льные В1эеменны1.' инте11Валы. длительности кот01эых, по Вс1'.Й Видимости, В модели Выбираются случайным образом, и на каждом временном интервале погрешность ищаегся в виде некоторой анал1пической функции. При стыковке интервалов моделируемая по1решпость претерпевает разрыв.

Далее волновое представление погрешностей используется в КОИ с алгоритмом переменной структуры. В отличие от введенного определения для погрешности измерений по каждому навигационному космическому аппарспу используется только один временной интервал, на котором определяюгся стр.2 из 3 11ачальник отделения Государственно~о научного центра Российской Федерации О гкрытого акционерного общества «Летно-исследовательский институт имени М.М. 1'ромова» (1'! 1Ц РФ ОАО «ЛИИ имени М,М. Громова»), док гор технических наук, профессор 140130, Московская область.

г. Жуковский, ул. Гарнаева, д. 2 А телефон: Я-495-5565643 е-ща!1: и!о'ума1хп Харин Евгений 1 ригорьевич Замес гиз ель начальника отделения ГНЦ РФ ОАО ИЛИИ имени М.М. Громова», доктор технических наук. старший научный сотрудник. 140180,Московская область. г.Жуковский, ул Гарнаева, д. 2 А телефон: Й-495-5565643 е-ша!1: й!о',!'~~'!!й,гй :7~/ ''"'~ Копылов Игорь Анатольевич Подписи КзГ.

Харина и И.А. Кош Ученый секретарь ДС 403.011.01 цри Г11Ц РФ ОАО «ЛИИ им.М.М доктор технических наук /У '*' ' с ~'~ »~'' !.В,И. Мельник стр.З из 3 параметры функции погрешности. Однако погрешности в этом случае также называк~тся в работе «волновыми». 2. На рисунке 5 представлены графики измерения углов крена эталонной и оцениваемой системами. В тексте автореферата утверждается, что разшща между приведенными показаниями систем не превыпгает 1 градуса. В действительности разница между значениями утла крепа на рисунке 5 на отдельных интервалах времени превышает 1 градус. Например, на интервалах от 476475 до 476525 секунд и от 476560 до 476600 секунд разница превыц~аез 1 ~ радус, досзи3 ая значений 2 градуса, Отмеченные недостатки не снижак~т ценности диссертационной работы в целом.

Из текста автореферата следует, что диссертационная работа Антонова Д.А. является законченной научно-квалификационной работоЙ, которая соде1тжит рещение задачи построения БНК БПЛА малого и среднего класса. удовлетворягощего жестким требованиям к точности работы. Работа отвечает всем требованиям, предъявляемым к диссертациям на соискание ученой степени кандидата.технических наук, а ее автор Антонов Д.А. заслуживает присуждения ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.11.03- «Приборы навигации». .