Сведения о результатах защиты (Движение мобильного устройства без внешних движителей по шероховатой плоскости)

СВЕДЕНИЯ О РЕЗУЛЬТАТАХ ПУБЛИЧНОЙ ЗАЩИТЫ Диссертационный совет: Д 212.125.14 Соискательс Сахаров Александр Вадимович Тема диссертации: Движение мобильного устройства без внешних движителей по шероховатой плоскости Специальность: 01.02.01 — Теоретическая механика Решение диссертационного совета но результатам защиты диссертации: На заседании 11 марта 20! 6 года диссертационный совет пришел к выводу о том, что диссертация представляет собой законченную научно-квалификационную работу которая соответствует критериям, установленным Положением о присуждении ученых степеней, утвержденным поставновлением Правительства Российской Федерации от 24 сентября 2013 года №842, и принял решение присудить Сахарову Александру Вадимовичу ученую степень кандидата физико-математических наук. Присутствовали: председатель диссертационного совета д.ф.-м.н.

Красильников П.С., ученый секретарь диссертационного совета к.ф.-м.н. Гидаспов В.Ю., члены диссертационного совета: д,ф.-м.н. Холостова О.В., д,ф.-м.н. Бишаев А,М., д,ф.-м.н. Бардин Б.С.. д.т.н. Ципенко А.В., д.ф.-м.н. Ревизников Д.Л., д.ф.-м.н. Косенко И.И..

д.т.н. Скороход Е.П., д.т.н. Котельников В.А., д.ф.-м.н, Маркеев А.П., д.ф.-м,н. Чуркин В.М., д.ф.-м.н. Котельников М.В., д.ф.-м.н. Формалев В.Ф. Ученый секретарь диссертационного сове а Д 212.125.! 4, к.ф.-м.н., доцент 1.~',~~~ЁФ ~ В.1О. Гидаспов Закгпочение диссертационного совета Д 212.125.14 на базе Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)» Минисгерства образования и науки Российской Федерации по диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук аттестационное дело № решение диссертационного совета от 11.03.2016 г., протокол № 2 0 присуждении Сахарову Александру Вадимовичу, гражданину РФ, ученой степени кандидата физико-математических наук.

Диссертация «Движение мобильного устройства без внешних движителей по шероховатой плоскости» по специальности 01.02.01 — Теоретическая механика (физикоматематические науки) принята к защите 25 декабря 2015 года, протокол № 13, диссертационным советом Д 212.125.14 на базе Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)», !25993, Москва, А-80, ГСП-З, Волоколамское шоссе, 4, создан 07.!2.2007, протокол № 2397-1807. Соискатель Сахаров Александр Вадимович 1989 года рождения в 2012 году окончил Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Московский физико-технический институт (государственный университет)» по направлению «Прикладные математика и физика». В период подготовки диссертации соискатель обучался в очной аспирантуре кафедры теоретической механики Федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский физико-технический институт (государственный университет)», которую окончил в 2015 году.

Соискатель работает инженером Редакции научного журнала «Труды МФТИ», а также ассистентом кафедры теоретической механики Федерально~о государственного автономного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский физико-технический институт (государственный университет)». Диссертация выполнена на кафедре теоретической механики Федерального автономного образовательного государственного учреждения высшего профессионального образования «Московский физико-технический институт (государственный университет)». Научный руководитель — доктор физико-математических наук, профессор Иванов Александр Павлович, заведующий кафедрой теоретической механики Федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский физико-технический институт (государственный университет)».

Официальные оппоненты: 1. Буров Александр Анатольевич, доктор физико-математических наук, старший научный сотрудник, доктор наук отдела механики Федерального исследовательского центра «Информатика и управление» Российской академии наук; 2. Пестерев Александр Витальевич, доктор фнзико-математических наук, ведущий научный сотрудник лаборатории № 16 Федерального государственного бюджетного учреждения науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук„ Дали положцтельиые отзывы на диссертацию.

Ведущая организации - Федеральное государственное бюджетное учреждение высшего профессионального образования «Удмуртский государственный университет», г. Ижевск, в своем положительном отзыве, подписанным доктором физикоматематических наук, профессором кафедры теоретической физики Килиным Александром Александровичем и кандидатом физико-математических наук, заведующим кафедрой теоретической физики Лебедевым Владимиром Геннадьевнчем, указала, что диссертация представляет собой завершенную научно-квалификационную работу на актуальную тему; новые результаты, полученные диссертантом, имеют существенное значение для анализа и моделирования движения робототехнических средств, перемещающихся по шероховатой плоскости без внешних движителей; работа отвечает требованиям Положения о присуждении ученых степеней, предьявляемым Высшей аттестационной комиссией к кандидатским диссертациям, а ее автор, Сахаров Александр Вадимович, заслуживает присуждения ему ученой степени кандидата физикоматематических наук по специальности 01.02.01 — Теоретическая механика.

По диссертации Сахарова Александра Вадимовича имеются следующие замечания: 1. В рамках работы предполагается, что на основание корпуса устройства действует сила трения, описывающаяся локальным законом Амонтона-Кулона, использование которого вполне обосновано с точки зрения исследуемых в работе движений с небольшими относительными линейными и угловыми скоростями. Однако, представляет интерес дальнейшее развитие модели с использованием других законов трения, например линейного по модулю скорости, более корректно описывающего движение при больших скоростях вращения. 2. Опорная плоскость в работе предполагается абсолютно твердой, И хотя в качестве модели нормальных напряжений в работе выбрана динамически совместная модель, физической интерпретацией которой может служить представление о наличии малых деформаций плоскости в области контакта, безусловно, представляет интерес исследование системы в рамках упругой или вязко-упругой плоскости.

Расширение модели контакта позволит скорректировать полученные результаты н качественно описать новые эффекты. 3. Во второй и третьей главах работы рассматриваются достаточно простые траектории движения мобильных усгройств: движение по прямой и поворот вокруг неподвижного центра масс. Лишь в четвертой главе рассматривается проход по Я- образной кривой. В то же время представляет интерес исследование возможности реализации более сложных траекторий, Отзыв обсужден и одобрен на научном семинаре кафедры теоретической физики Федерального государственного бюджетного учреждения высшего профессионального образования «Удмуртский государственный университет» 18 января 2016 года, протокол № 1, и утвержден ректором Федерального государственного бюджетного учреждения высшего профессионального образования «Удмуртский государственный университет», д.

ист. наук, профессором Мерзляковой Галиной Витальевной. Соискатель по теме диссертационного исследования имеет 6 опубликованных работ (две из которых являются переводными версиями), .в том числе 5 статей (одна из которых является переводной версией), опубликованных в российских журналах, которые включены в перечень ВАК, 1 статью в сборниках трудах конференций и 9 тезисов докладов в сборниках материалов конференций.

Наиболее значимые научные работы по теме диссертации: 1. Иванов А.П., Сахаров А.В, Динамика твердого тела с подвижными внутренними массами и ротором на шероховатой плоскости (7 «Нелинейная динамика». — 2012. — Т. 8, № 4. (Мобильные роботы) — С. 763 — 772. Сахаров А.В. Поворот тела без внешних движителей при помощи ротора // Труды МФТИ, — 2014. — Т. 6, № 2.

— С. 80 — 91. Сахаров А.В. Поворот тела с двумя подвижными внутренними массами на шероховатой плоскости // ПММ. — 2015. — Т. 79, Вып. 2. — С, 196 — 209. За)йагоч АХ. Ко!а!)оп оТгЬе Воду тчгЬ МояаЫе 1пгегпа1 Мазаев Агоын1 1Ье Сеп1ег оГ Маза оп а Коц8Ь Р1апе // Кейп|. СЬаойс 1)уп. — 2015, — Уо!. 20, Хо.

4. — Рр. 428— На диссертацию и автореферат поступили положительные отзывы: Буров Александр Анатольевич (официальный оппонент) Отзыв заверен д.т.н., ученым секретарем ФИЦ «Информатика и управление» РАН Захаровым Виктором Николаевичем. Замечания посо е жанию иссе та ионной аботы: В обзоре литературы можно бы более детально остановиться на сравнении обсуждаемых в диссертации задач н результатов, излозкенных в фундаментальных работах по виброперемещению 130, 31!. Также в обзоре литературы можно было бы указать н обсудить работы В.В. Козлов, С.М. Рамоданов О движении изменяемого тела в идеальной жидкости // ПММ, 65;4 (2001), 592 — 601; В.В.