Отзыв оппонента (Движение мобильного устройства без внешних движителей по шероховатой плоскости)

ДиссеДтаиионнаЯ Дабота Сахарова АлександДа Вадимовича «Движение мобильноГО устройства без внешних Движителей по шедоховатой плОскОсти» посвящена численному и аналитическому изучению задачи О дВижении таких уст~Ойств В дамках дазличных пдедпОложений О хадакте~е ВЗаИМОДеЙСТВИЯ с подстилаю~Цей повеДхностью. В планами ДазДаботки ДОбототехнических Систем, ДВижение кОтОДых ОбеспечиВаеТСЯ саМыми ДазнообДазными ДвижителЯМи тема ДабОты пДедставлЯетсЯ, несомненно, интеДесной и актуальной. Во Введении автодром пДедлаГаетсЯ Обоснование Выбо~а темы исследования: изучение тРехмеднОГО движения мОбильноГО устДОЙства с плоСКим ОснОВаниеМ по шеДОховатой плоСКОСТИ. ЗдесЬ же пДедставлен ДОстатоЧНО подДОбный Обзор литеДатуДы по моДелЯм тДениЯ, а также Обзор литедатуды О системахр пдиходящих В движение за счет ВнутДеннеГО пеДеДаспДеделениЯ масс. ВО Введении также ОбОсноВЫваетСЯ актуаЛЬнОСть СделаннОГО Выбора, фОДмулиДуетсЯ Цель исследованиЯр ОбсуждаютсЯ новизна полученных Результатов и пдименявшиеся методы Фодмулидуются ОСНОВНЫе дезультаты, Сооб~цаетсЯ Об апДоба~ии ПолуЧеннЫХ дезультатов и Гдантахр В дамках котодых пдоводилось данное исследоВание.

корпусу. Определяются главный вектор и главный момент, ОбсужДаются структура касательных и нормальных напряжений~ В частности коэффициенты модели распределения нОрмальных напряжений. Выписываются уравнения движения корпусар Определяются достаточные условия равнОВесия корпуса. Вторая ГлаВа посвящена изучению поступательноГО ДВижениЯ мОбильнОГО устроЙства. Выписываются уравнениЯ ДВИЖенИЯ, обсуЖДается слуЧай, когда масса движется Вдоль продольной Оси корпуса. изучается динамика В случаях ГармоническоГО и кусочно квадратичноГО законов управления дВижением точечноЙ массыр а также В случае дВух точечных масср дВигающихся В Вертикальной плоскОсти симметрии ползуна и В случае маятника. ОписыВается Экспериментальный робот, ДВиЖения котороГО сопостаВлялись с расчетными дВижениями.

ТретЬЯ Глава ПОСВЯЩена ИсследованИЮ поворотов мобИЛЬНОГО устроЙСтва вокруг Центра масс. Выписываются ураВнения движения. Изучается Динамика В случаер коГДа поВорот Осуществляется за счет Вращения Диска ВокруГ вертИкаЛЬНОЙ Оси. РассматрИВаются слуЧаИ ГарМОНИЧеского и кусочнО линейноГО по скорости законоВ вращения диска ° КрОме того~ изучается случай коГда управления Осуществляется за счет движения дВух точечных масс, В ЧастностИ вЂ” для кусочно-линейного Закона управленИЯ смещением масс. Обсуждается Характер пОВорота корпуса, а также Влияние параметрОВ закона управления на среднюю скорость такОГО поВорота. Четвертая ГлаВа пОсВящена трехмерному движению мОбильнОГО устрОЙства по плоскости. ОсуЩествлЯетсЯ Описание системы, В частности В случае, КОГда Ось диска, провоцирующеГО дВижениер Горизонтальная ° Выписываются уравнения движения, Определяются коэффициенты модели распределения нормальных напряжений.

Выполняется анализ дВижения корпуса. Аналогичные исследоВания Выполняются В случаер кОГДа Диск насажен на Вертикальную Ось Также Выписываются ураВнения движения и Определяются коэффициенты В модели распределения нормальных напрЯжений. ОсущестВлЯетсЯ анализ движения, ВыполнЯетсЯ сравнение Величин уГлов поВорота корпуса при различных ' 'ориентациях диска. В заключении кратко формулируются Основные результатыр Выносимые на защиту По работе МОЖНО сделатЬ некоторые критериям Постановления Р842 от 24 сентября 2013 года Правительства РОССИЙСКОЙ Федерации «О порядке ученых степеней»р а также Всем требованиЯм, преДЬЯвлЯемым ВАК к диссертациям на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук по специальности О1.02.01 «Теоретическая механика», а ее автор, Сахаров Александр Вадимович, несомненно заслуживает присвоения ему указанноЙ ученОЙ степени.

доктор физико математических наук р старший научный сотрудник, Отдел Механики, 4.О~, ~-~ ФеДеральное ГосударстВенное учрежДение ФеДеральный исслеДОвательский центр Информатика и управление РоссийскоЙ акаДемии наук (ФИЦ ИУ РАН) ПочтовЫЙ адрес: 119333 Москва, Вавилова 40 е-П1а3.1: 8 ГОЧ СОВ .Гц Телефон: (499) 1353590 .