Варианты 143-153 (Сборник И.В. Леонова ) (Условия КП - Варианты 1-153), страница 6

В случае необходимости оба звена имеют возможность поворота вокруг вертикальной оси у на угол т 200~ за счет поворота зубчатых колес 6 н 7, получающих движение через планетарнын редуктор (колеса 9, 10, П, 12) от электродвигателя 1б, От него же получает движение через зубчатую передачу 13-14 шесгеренчатый насос 15. Давление от насоса, подаваемое через регулятор давления 17, обеспечивает управление перемещением поршня 4, что дает возможность подъема звена 2 посредством звена 3. Регулятор давления 17 получает движение от кулачкового механизма 18-19-20, «улачок которого закреплен на оси звена 1, а движение толкателя 20 происходит по закону, указанному на рнс.

2.17г. Размеры звеньев коромысло-ползунного механизма определяют по трем положениям звена 4 (по нзвестныым перемещениям точки С: Яп 52, 53) (рнс. 2.176), эксцентриснтету е, углам отклонения ф2 — ф)) н фз — ф)) звена 1 от его начального положения (линия АЕ().

Прн проектировании следует определить длины звеньев 1 1нс и угол 1)ы исхода из условия, что при повороте звеньев 1 и 2 расстояние АВ не изменяется. Перемещение звеньев 1 и 2 из положения АЕ) в АЕ3 осуществляется за счет давления в цилиндрах 5 и 2.

Характер изменения силы давления в цилиндре 5 представлен на рис. 2.17в. Останов манипулятора в положении захвата Е происходит без удара. 3 При проектировании и исследовании механизмов движения манипуляторов следует использовать данные табл. 2.11. Оконмтиие лщбл 2 !! Таблица 211 Обоз- наче- нне Еднница изме- рення Числовые значения Величина Угол рабочего профилю кулачка А 160 124 126 130 120 Соотнощенне ускореннй толкателя ат Оз 3,0 2,6 3,0 0,76 0,65 0,53 Перемещения тачки С звена 4 0,79 0,67 0,55 0,74 0,62 0,51 0,78 0,65 0,54 0,78 0,66 0,54 0,03 0,06 0,04 0,05 0,03 Ход толкателя кулачка Максимальный угол давления кулачкоеого механнзма 32-!31 ФЭ 311 50 49 48 50 Углм поаорога ведомого коромысла (В 47 град !8 24 20 20 20 1,09 0,19 1,07 0,17 1,08 0,18 1,06 О,!б 1,07 0,15 Координаты начального положения точки Е ХЕ1 УЕ1 Эксцент нснтет 0,44 0,43 0,46 0,45 0,44 Масса звена ! 3,5 3,4 3,5 3,6 Масса звена 4 (по щень1 2,5 2,7 2,6 2,7 2,6 угол наклона траекторнн точки Е к осн л 125 128 130 128 1гб Лннейнзя плотность звеньев 2 н 3 кгум 29 28 27 30 кг м2 кг м „,„ 2 Моменты инерции звеньев 1, 2 н 3 относительно осей, проходящих через нх центры масс 0,05 0,05 0,06 0,058 0,043 0,041 гм '!12 112 0,06 0,06 0,04 0,07 0,065 0,045 0,06 0,057 0,04 При проектировании требуется выполнить следующие этапы.

1. Спроектировать кинематическую схему рычажного механизма и определить его размеры по заданным условиям. 2, Произвести уравновешивание механизма манипулятора в нижнем положении, используя цружнну, 3. Определить время подъема груза з вертикальной плоскости для заданного закона подъема груза. 4. Определить реакции в кинематических парах основного механизма манипулятора при максимальном ускорении груза. 5, Рассчитать рядовую зубчатую передачу 13-14 и найти числа зубьев планетарного механизма 9-10-11-Н. б, Спроектировать кулачковый механизм по заданному закону движения толкателя. Расстояние ВЕ елена 2 0,36 0,37 0,37 0,35 27 26 0,36 Масса груза з схзате (точка Е! кг Сила от 0 до 0,6 Н а цилиндре 5 на участке хода по шня 5,0 4,78 5,0 Углоеая коорднната эаеньез ! н 2 для силового расчета 40 38 42 44 46 Числа зубьев колес !3 н !4 14 20 15 20 16 20 13 21 12 22 212 Модуль колес !3 н 14 3.0 3,5 3,75 3,0 3,0 Передаточное отнощенне планетарного редуктора 9-!О-11-12-Н 15 13 15 16 Нрцмечшше к расчету Число сателлитов планета ного е кто Параметры исходного пронзаодящего контура инструмента 20 1,0 20 20 1,0 20 1,0 20 1,0 1,0 0,25 0,25 0,25 23 22 0,25 0,25 Уил наклона лнннн зуба 24 21 град 44 1.

При исследовании основного механизма угол максимального поворота !51 „„ведомого коромысла АВ следует разделить на шесть равных интервалов. 2. Центры масс звеньев 1-2 и 3-4 совпадают с тачками А и С. 3. Силу сжатия пружины г„для уравновешивания груза определяют из условия статического уравновешивания, Таблица 212 Таблица 212 Рис. 2.2О йв йз яа да д2 Рис. 2.21 Рис. 2,22 Примечание к расчету 46 4. При исследовании перемещения груза из точки Е1 в точку Е зубчатую передачу 6-7 отключают муфтой 8.

Основные результаты следует привести в расчетно-пояснительной записке (до 35 рукописных листов), а графическую информацию представить на четырех листах формата А1: 1) динамическое исследование; 2) определение усилий; 3) расчет эвольвентной зубчатой передачи и планетарного редуктора; 4) определение основных размеров кулачкового механизма. Задание№252. Проектирование н исследование механизмов транспортного средства с двигателем внутреннего сгорания Двухтактный трехцилиндровый двигатель внутреннего сгорания (ДВС) используется в качестве силозой установки малой мощности 6$ транспортных средств. КннематичеФ сказ схема (рис.

2.18) ДВС с преобразованием поступательного двнЗаг жения ведущего звена во вращателььа ное движение ведомого с помощью механизма кулачкового типа состоит и. из цилиндра 1, установленного на валу А с эксцентриснтегом в относительно оси неподвижной планшайбы 3, и порш г.

Рис. 2ЛЗ Цикл движения поршня вклю- чает такты расширения и такты сжатия (рис. 2.19). При подходе поршня 2 к верхнеи мертвой точке (см. рнс. 2.18) открываются продувочные окна в цилиндре и выпускные клапаны, продукты сгорания удаляются и в цилиндр поступает чистый воздух. После перекрытия продувочных окон и закрытия клапанов (см. рис. 2.19, фаза а — в) происходит сжатие воздуха, впрыскивание топлива /Р аа (фаза в — с) н в положении низшей мертвой точки (см. рис. 2.18) производится воспламене'ние рабочей смеси (фаза с — д), расширение продуктов сгорания (фаза 11-а) завершает рабочий Ф 9н цикл ДВС. Цнклограмма работы механизмов ДВС приведена в Рис. 2.!9 табл. 2.12. Индикаторная диаг- рамма задана в табл.

2.13. На главном валу машинного агрегата (вал А, рис. 2.20) установлен кулачок 2, тарельчатый толкатель 1 которого соединен с диафрагмой топливного насоса. Закон движения толкателя показан на рис, 2.21. Передача движения на ведущее колесо 9 транспортного средства (рис, 2.22) осуществляется через коробку передач 5, которая содержит пять ступеней эвольвентных цилиндрических передач г',Iг, однорядный планетарный редуктор 6, карданный вал 7 и коническую передачу 8. При определении размеров основного механизма ДВС следует принять диаметр ступицы вала А равным Ыл 1,2 а(, расстояние таблица 214 = 0,2 Н. Центры масс цилиндРа и поршня находятся на середине их длин. Исходные данные техническою задания на проектирование приведены в табл. 2.14. Для определения параметров одно- массовой динамической модели при исследовании закона движения главного вала машинною агрегата можно воспользоваться упрощенной расчетной схемой (рис.

2.23) и следующими зависимостями: текущий радиус-вектор точки контакта поршня с планшайбой Обоз- иаче- ние Числовые значения Единица изме- рения Величина 0,06 0,04 0,055 0,02 0,035 Хо по шня 1,1 1,15 1,25 1,2 1,25 намет цилинд а Опгасительная длина порп!на Зт = /з/В 1,85 1,В 1,82 !2 1,65 1,7 Максимальное давление в цилиндрв двигателя З,В 3,9 3,4 1 исх Мпа 3,1 рис.

2.23 Массы звеньев: цилиндра пр шия 1,2 08 1,5 1,О 1,6 1,! 1,7 1,3 1,4 0,9 кг Момент инерции: зубчатою колеса г|д зубчатого колеса гг г(ср1) = т/х + у2, кг мз кг.м 0,00! 0,002 0,003 0,004 0,005 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 Приведенный к валу В момент инерции вращающихся звеньев планетарной передачи +е+ х .мт 1+ 1а(р1) 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 /лр Приведенный момент инерции звеньев кулачкевого механизма кг м 0,004 0,005 0,006 0,007 /ЛР ь 0,008 Частота вращения вала А 1/с 40 45 42 50 у = х .

!8(р1) . Перелаточное отношение между валом А и карданиым валом 14 15 12 ебщ Движущий момент Чиста зубьев колес г, г зг/гз 18/30 11/24 21/34 16/28 9/26 /тг = р' г(ут1), Модуль зубчатых колес г,, г,, 2,0 3,5 2,5 3,0 Максимальный ход толкателя кулачкового механиама рт = р!Л(сг) = 0,25ж б( р((р1) !В(ст) 10 мм Фазовые углы кулачкового механизма: угол удаления 104 115 56 40 1ЗО 125 190 200 120 130 45 30 115 110 140 град ру Гдс угсл дальнего состояния угаа сближения град !5 Г2(уг ) + 1<2 — Š— 2Л'(~ ) !05 угловая координата вала А для силового расчета 210 220 230 град 49 (в формуле при 90о < (Л1 < 270 используется знак минус, при Ве < 90о и р > 270 — знак плюс); Задание)хг 253. Проектирование и исследование механизмов исполнительного устройства робота типа ПР-1ОИ Робот ПР-1ОИ представляет собой комплекс, состоящий из трех- степенного (без учета степеней подвижносги рабочего органа— охвата) исполнительного устройства (ИУ) и устройства управлении, Исполнительное устройспю включает в себя тргхзвенный рычажный исполнительный механизм (ИМ) АВСХ), имеюший одну вращательную А и две поступательные В и С кинематические пары и три привода, На рис, 2.24 показан только электромеханический привод П поворота ИУ вокруг продольной оси звена 1, состоящий из электродвигателя М и многоступенчатого передаточного механизма ПМ.

Выходным (последним) ПМ привода является двухрядный планетарный механизм ПлМ, состоящий нз солнечного колеса Я), сдвоенных сателлитов 7з и Яз, корончатого колеса Я, и водила Н (выходного вала привода), которое соединено со звеном 1 ИМ муфтой 8. Вращательное движение вала электродвигателя через ПМ передается звену / ИУ. Для статического уравновешивания звеньев 2 и 3 (без учета массы лг объекта манипулирования ОЛт) служат два уравновешивающих механизма, каждый из которых состоит из блок-кулачка 4„имеющего цилиндрическую поверхность и профильную, выполненную по спирали Архимеда, троса 5, закрепленного одним концом на профильной насти блок-кулачка, а другим концом— на подвижном звене 2 ИМ, а также троса 6, закрепленного одним концом на цилиндрической части блок-кулачка, а другим концом прикрепленного к пружине растяжения 7, которая, в свою очередь, закреплена иа звене !.