Введение (Учебник в электронном виде), страница 3
Описание файла
Файл "Введение" внутри архива находится в папке "Учебник". Документ из архива "Учебник в электронном виде", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "информационные устройства и системы" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "информационные устройства и системы" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "Введение"
Текст 3 страницы из документа "Введение"
Из всего множества факторов окружающей среды, воздействующих на организм, некоторые (не все!) улавливаются сенсорными органами. Данные факторы называются сенсорными стимулами. В ходе эволюции у всех организмов развились специализированные сенсорные органы, устроенные так, чтобы оптимальным образом отвечать на вполне определенные стимулы. Эти органы разделяются на три группы. Экстероцепторы - это рецепторы, стимулируемые окружающей средой. Они участвуют в реализации локационной, визуальной и тактильной сенсорной функции. Проприоцепторы определяют вариации длины мышц, натяжения сухожилий и других параметров положения и движения. Таким образом, они участвуют в формировании кинестетической и, отчасти, тактильной сенсорной функции. К группе проприоцепторов относится и вестибулярный аппарат. Интероцепторы регистрируют информацию, поступающую от внутренних органов тела. К ним относятся, в частности, датчики температуры, кровяного давления, состава крови и т.п. Большая часть информации, посылаемой в центральную нервную систему интеро - и проприоцепторами не воспринимается сознанием.
Восприятие внешнего мира человеком осуществляется через шесть основных каналов сенсорной рецепции (каналов органов чувств), образующих распределенную информационную сеть. К ним относятся слух, зрение, осязание, терморецепция, обоняние и вкус.
В каждом из этих каналов возбуждение регистрируется системой ЧЭ (рецепторов), специфических для разных модальностей и передается по каналу связи (нервному волокну) в виде потенциалов действий. Система рецепторов каждой модальности связана с определенными отделами центральной нервной системы. На рис. В.6 показан вид каналов связи основных сенсорных модальностей.
Распознавание сенсорного образа у человека является результатом совместной работы информационной системы и мозга. Значительная часть информации обрабатывается уже на уровне рецепторов. При этом возможности рецепторов по передаче информации существенно превышают возможности информационной системы по ее переработке. Другими словами, пропускная способность рецепторных нейронов определяет максимальную величину потока информации. Так, у человека только в зрительной системе сосредоточено более миллиона каналов передачи информации, способных пропустить до 107 импульсов в секунду. Если каждый импульс несет хотя бы 1 бит данных, то мозг ежесекундно получал бы от зрительной системы 107 бит информации. Это намного превосходит возможности нервной системы, которые ограничены единицами или десятками бит в секунду [ ]. Таким образом, количество информации избыточно и оно должно быть сокращено в процессе передачи от рецепторов к мозгу.
Главная функция начальной стадии обработки информации на уровне рецепторов заключается в выделении определенных важных сторон и свойств поступающих извне сигналов и устранение избыточности. Важнейшей задачей здесь является выделение контраста стимула. Информация о стимуле, который все длится и длится, мозгу нужна существенно меньше. Например, в зрении основное значение имеет контурная информация. Так, в экспериментах, приведенных в [ ], показано, что образ спящей кошки идентифицируется по 38-точечному контурному представлению.
Во всех типах рецепции действуют общие принципы интегрального описания стимулов, основанные на анализе признаков действующих стимулов. Характерные признаки, соответствующие основным видам сенсорной рецепции, показаны в табл. В.2.
Таблица В.2. Признаки сенсорных функций бионической системы
Сенсорная функция | Признаки |
Вкус | сладкое, соленое, кислое и горькое |
Обоняние (запах) | мускусный, камфарный, цветочный, эфирный, мятный, острый и гнилостный |
Слух | объем, громкость, плотность и высота |
Терморецепция | степени тепла |
Тактильная рецепция | чувствительность и разрешающая способность |
Зрение | чувствительность, разрешающая способность и спектральная характеристика |
Остановимся на этом более подробно, поскольку аналогичные принципы нередко применяются и в искусственных информационных системах. Так, всю гамму вкусовых ощущений представляют в виде суперпозиции четырех основных вкусовых качеств: сладкое, соленое, кислое и горькое. В этом легко убедиться при анализе органа вкуса: кончик языка чувствителен к сладкому и соленому, боковые поверхности - к кислому, спинка языка - к горькому. Вкус любого вещества имитируется смешиванием двух или трех из основных качеств вкуса. Примерно также обстоит дело и с обонянием. Человек способен распознать запах около сотни тысяч различных веществ. Однако в отличие от вкуса, характеризующегося абстрактным представлением о, например, кислом, представления о запахах конкретны и связаны с каким-либо веществом. (Так, говорят о «запахе миндаля»). В соответствии с господствующей в настоящее время стереохимической теорией обоняния Р. Монкриффа - Дж. Эймура, выделяются семь первичных запахов: мускусный, камфарный, цветочный, эфирный, мятный, острый и гнилостный. Выяснилось, что вещества, относящиеся к одной группе, имеют сходство в стереомодели. (В частности, для молекул веществ, обладающих камфарным запахом, характерна округлая форма и размер ~10 ангстрем). Предполагается, что существует от 4 до 12 типов рецепторов, отвечающих основным запахам.
Слуховая, визуальная и тактильная функции подробнее рассмотрены ниже.
В табл. В.3 представлена сравнительная количественная характеристика сенсорных функций человека.
Таблица В.3. Сравнительная характеристика сенсорных функций человека
Параметр | Сенсорная функция | |||||
Слух | Зрение | Осязание | Терморецепция | Обоняние | Вкус | |
Число клеток | 3 104 | 2 10 8 | 1 107 | 3 105 | 7 107 | 3 107 |
Количество отходящих нервных волокон | 2 104 | 2 106 | 1 106 | 106 | 105 | 103 |
Пропускная способность, бит/с | 1 105 | 1 107 | 2 106 | 2 103 | 105 | 103 |
Относительная чувствительность | 10-1 | 1 | 10-9 | 10-13 | 1 | 2 10-4 |
Заметим, что по пропускной способности выделяется зрение, играющее основную роль в адаптации человека к окружающей среде. Можно предположить такую же роль искусственного зрения и при адаптации робота в условиях неопределенности. В то же время, слух, особенно осязание, обладают значительно более высокой чувствительностью и используются для тонкой коррекции движений при взаимодействии с внешней средой.
Данные к разделу о сенсорных модальностях бионической системы заимствованы из [ ].
В.3.1. Кинестетическая рецепция
Важнейшую роль в очувствлении робота играют кинестетические сенсоры. Кинестетическая функция служит для обеспечения согласованных движений опорно-двигательного аппарата [ ]. Она реализуется нелокализованной системой рецепторов, поэтому достаточно сложно выделить отдельные датчики параметров. С бионических позиций - кинестетические рецепторы, содержащиеся в каждой мышце, являются информационными элементами исполнительного уровня управления (датчиками соответствующих контуров регулирования). Они регистрируют кинематическое и динамическое изменение относительного положения отдельных элементов двигательной системы. Другая часть кинестетической функции, связанная с обеспечением надлежащей ориентации в пространстве всего организма, реализуется вестибулярным аппаратом. В этом смысле, он соответствует информационной системе тактического уровня управления. Его функционирование, как и работа, собственно кинестетических сенсоров, осуществляется под управлением нервной системы. Исполнительным механизмом организма является скелет, двигательная активность которого формируется посредством связок и суставов (кинематических пар), а также мышц (приводов). Масса скелета, состоящего из 233 костей, составляет в среднем 11 кг. Длина самой большой кости - бедренной, соответствует ~ 0,5 м, самой маленькой - стремечка в среднем ухе - 3 мм.
Мышечная ткань представляет собой самый тяжелый и объемный орган. На скелете содержится 639 мышц, масса которых достигает ~ 45% общей массы тела. Мышцы потребляют до 60% кислорода, поступающего в организм, и в состоянии максимального напряжения способны развить усилие до 25 тонн. Каждый грамм мышц содержит около 5000 нервных волокон, связывающих их с мозгом. Приводная система организма обладает достаточно высокой мощностью. Так, для мышцы руки, мощность, определяемая как произведение развиваемой ею силы на скорость укорочения, достигает 200 Вт, при скорости сокращения ~ 2,5 м/с. КПД составляет 30 ... 40%.
В физиологии считают, что кинестетическая сенсорная функция связана с рецепторами трех подсистем: мышечной и сухожильной (они контролируют характеристики перемещения, скорости и усилия), кожной (связанной с измерением параметров давления и проскальзывания) и вестибулярным аппаратом. Вынося кожную подсистему в раздел тактильной рецепции, будем считать, что применительно к роботу кинестетическая функция описывается в терминах позы и движения. Чувство позы определяется углами между суставами, оно позволяет, например, синхронизировать движения обеих рук в тестах с завязанными глазами. Чувство движения связано с восприятием направления и скорости относительного перемещения суставов. Амплитудный порог этого восприятия зависит от угловой скорости. Так, для плечевого сустава, при скорости движения 0,30/с он составляет 0,2 ... 0,4 0, а для сустава пальца, скорость которого ~ 12,5 0/с достигает 1,0 ... 1,30/с. Дополнительно к ним чувство силы ощущается как степень мышечного усилия, необходимого для выполнения движения и поддержания позы. Благодаря нему, человек может, например, определить разницу веса предметов при их взвешивании обеими руками. Эта величина не превышает 3 ... 10%.
Важнейшую роль в кинестетической функции играют мышечные веретена, представляющие собой рецепторы растяжения. При активации мышцы ее длина уменьшается примерно на 1%, что и определяет динамический диапазон этих рецепторов. Их размеры варьируются в широких пределах: диаметр 15 … 100 мкм, длина 4 … 500 мм. Мышечные веретена есть практически во всех мышцах; их количество составляет от 40 (в мелких мышцах) до 500 (в трехглавой мышце плеча), а общее количество достигает ~ 20000. Другая многочисленная группа рецепторов - сухожильные органы (или рецепторы Гольджи), как следует из названия, располагаются в сухожилиях всех мышц. Они также представляют собой рецепторы растяжения. По приблизительным подсчетам их ~ 50 ... 80 на каждые 100 мышечных веретен.
Передача информации в кинестетической системе осуществляется путем частотно-импульсной модуляции: во время растяжения рецепторов частота импульсации увеличивается [ ]. При этом мышечные веретена возбуждаются, главным образом, при изменении длины мышцы, а сухожильные органы - ее напряжения. Следовательно, у каждой мышцы есть две системы обратной связи: регуляция длины с мышечными веретенами в качестве датчиков положения и регуляция напряжения, датчиками в которой служат сухожильные органы. С позиций теории управления наличие двух таких контуров позволяет отслеживать изменение нагрузки на мышцу либо изменением ее длины, либо напряжения при постоянной длине мышцы. Возможно, что так поддерживается постоянство жесткости мышцы, как отношения изменения напряжения к изменению длины.
Вестибулярный орган, отвечающий за чувство равновесия, филогенетически близок сенсорному органу слуха [ ]. Они не только находятся рядом образуя внутреннее ухо, но и произошли в ходе эволюции из одной структуры. Вестибулярный аппарат состоит из двух частей, заполненных жидкостью (эндолимфой): отолитового аппарата и полукружных каналов, а также системы волосковых рецепторов - ресничек. В отолитовом аппарате находится желеобразная структура с включениями каменистых образований, получившая название отолитовой мембраны. Перемещение мембраны (ее плотность составляет ~ 2,5 г/см3) в эндолимфе под действием силы тяжести воспринимается ресничками. Рецепторы формируют импульсные посылки в любом положении вестибулярного органа. Поворот головы в одном направлении увеличивает частоту импульсации, поворот в другом - уменьшает. Таким образом, при любой ориентации головы возникает специфическая картина возбуждения нервных волокон. Данная система, вообще говоря, может определить положение организма в поле действия любой силы. Однако, поскольку в повседневной жизни ускорение силы тяжести намного превышает другие ускорения (например, при разгоне автомобиля), последние играют для вестибулярной системы подчиненную роль. Полукружные каналы, расположенные в трех взаимно перпендикулярных плоскостях и также заполненные эндолимфой, содержат желеобразную структуру - купулу, плотность которой точно равна плотности эндолимфы. Каналы действуют как замкнутые круговые трубки. Вследствие равенства плотностей купулы и эндолимфы линейные ускорения, включая гравитационные, на этот орган не влияют. При поворотах же головы (и полукружных каналов) в результате инерционности возникает разность давлений по обе стороны купулы, она отклоняется в сторону противоположную движению, возбуждая, тем самым, соответствующие реснички. При вращении головы относительно любой диагональной оси мозг выполняет векторный анализ информации, определяя истинную ось вращения. Купулярная система весьма точна (фиксируется быстрый поворот ~ 0,0050), но инерционна (t ~ 10 ... 30 с).
В.3.2. Слуховая сенсорная функция
Для звукового восприятия характерно четыре измерения: объем, громкость, плотность и высота. Эти субъективные свойства звука определяются двумя физическими переменными сигнала: его амплитудой и частотой.